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当迁移ROS 1 项目到 ROS 2 时#xff0c;有时候会遇到消息类型的变化和更新#xff0c;消息类型可能需要进行一些调整以适应新的ROS 2要求。本文将介绍如何处理自定义消息中的Header字段#xff0c;以确保项目能够顺利地适应ROS 2的消息类型定义。 问…项目场景
当迁移ROS 1 项目到 ROS 2 时有时候会遇到消息类型的变化和更新消息类型可能需要进行一些调整以适应新的ROS 2要求。本文将介绍如何处理自定义消息中的Header字段以确保项目能够顺利地适应ROS 2的消息类型定义。 问题描述
在编译ros2 包时发现当项目包引入一个从ros1拿来的自定义消息时发生了编译错误
Starting myrobot
--- stderr: myrobot
/home/nvidia/ros2_ws/src/myrobot/src/ts_robot.cpp:5:10: fatal error: myrobot/msg/supersonic.hpp: 没有那个文件或目录5 | #include myrobot/msg/supersonic.hpp // CHANGE| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
make[2]: *** [CMakeFiles/ts_robot_node.dir/build.make:63CMakeFiles/ts_robot_node.dir/src/ts_robot.cpp.o] 错误 1
make[2]: *** 正在等待未完成的任务....根据错误信息大致是 fatal error: msg/detail/header__struct.h: 没有那个文件或目录 原因分析
在ROS 1中自定义消息中的 Header header 字段通常是指消息的时间戳、帧ID等信息。然而在ROS 2中Header类型应为 std_msgs/Header。因此在迁移ROS 1项目到ROS 2时需要将自定义消息中的Header字段进行适当调整。 解决方案
修改消息定义 打开自定义消息的.msg文件将Header header字段修改为std_msgs/Header header以符合ROS 2的消息类型定义。例如
std_msgs/Header header
# Add other fields here修改完后后重新构建即可。
总结
在将ROS 1项目迁移到ROS 2时适应消息类型的变化是一个重要的步骤。处理自定义消息中的Header header字段将其修改为std_msgs/Header header并确保适当地修改CMakeLists.txt和其他引用可以帮助项目顺利地适应ROS 2的消息类型定义。这个简单的调整可以帮助您更轻松地将现有的ROS 1项目迁移到ROS 2并继续享受其优势和功能。
希望这篇博文能够帮助到大家顺利地处理消息类型迁移问题。
