淄博网站推广那家好,市场营销策划案例经典大全,网站搭建平台价格,简历模板个人简历RViz 是 ROS#xff08;Robot Operating System#xff09;中的一个强大的 3D 可视化工具#xff0c;用于可视化机器人模型、传感器数据、路径规划等。以下是RViz用户指南#xff0c;帮助你了解如何使用RViz来进行机器人开发和调试。 启动可视化工具
ros2 run rviz2 rviz2… RViz 是 ROSRobot Operating System中的一个强大的 3D 可视化工具用于可视化机器人模型、传感器数据、路径规划等。以下是RViz用户指南帮助你了解如何使用RViz来进行机器人开发和调试。 启动可视化工具
ros2 run rviz2 rviz2当 RViz 首次启动时您将看到此窗口 中间的大黑窗口是 3D 视图因为什么都看不到所以是空的。左边是显示列表它会显示您已加载的所有显示。目前它只包含全局选项和网格我们稍后会讲到。右边是其他一些面板如下所述。
显示器
显示器是在 3D 世界中绘制某些内容的东西并且可能在显示器列表中提供一些选项。例如点云、机器人状态等。
添加新显示器
要添加显示请单击底部的添加按钮
这将弹出新的显示对话框 顶部的列表包含显示类型。类型详细说明了此显示将可视化哪种数据。中间的文本框提供了所选显示类型的描述。最后您必须为显示指定一个唯一的名称。例如如果您的机器人上有两个激光扫描仪您可以创建两个名为“激光底座”和“激光头”的显示器。Laser Scan
显示属性 显示状态
每个显示都有自己的状态以帮助您了解一切是否正常。状态可以是OK、、或。状态在显示标题的背景颜色中指示也可以在状态类别中看到如果显示已展开您可以查看WarningErrorDisabled 类别Status还扩展以显示特定状态信息。此信息对于不同的显示器是不同的并且消息应该是不言自明的。 内置显示类型 配置
不同的显示器配置通常适用于可视化器的不同用途。例如对完整 PR2 有用的配置不一定对测试车有用。为此可视化器允许您加载和保存不同的配置。
配置包含 显示器 其属性 工具属性 3D 可视化的视点和设置
视图面板
可视化器中有许多不同类型的相机可供选择。 相机类型包括不同的相机控制方式和不同类型的投影正交与透视。
轨道相机默认
轨道摄像机只是围绕焦点旋转同时始终注视该点。移动摄像机时焦点会显示为一个小圆盘 控制 鼠标左键单击并拖动以围绕焦点旋转。 鼠标中键单击并拖动可在由相机的上和右向量形成的平面中移动焦点。移动的距离取决于焦点 - 如果焦点上有一个物体并且您单击该物体的上方该物体将停留在鼠标下方。 鼠标右键单击并拖动以放大/缩小焦点。向上拖动放大向下拖动缩小。 滚轮放大/缩小焦点
FPS第一人称相机
FPS 相机是第一人称相机因此它会旋转就像您用头部看一样。
控制 鼠标左键单击并拖动以旋转。按住 Control 键并单击以拾取鼠标下方的对象并直接查看它。 鼠标中键单击并拖动以沿着相机的上下矢量形成的平面移动。 鼠标右键单击并拖动以沿相机的前向矢量移动。向上拖动向前移动向下拖动向后移动。 滚轮向前/向后移动。
自上而下的正交
自上而下的正交相机始终沿 Z 轴在机器人框架中向下看并且是正交视图这意味着物体不会随着距离变远而变小。
控制 鼠标左键单击并拖动以绕 Z 轴旋转。 鼠标中键单击并拖动可沿 XY 平面移动相机。 鼠标右键单击并拖动以放大图像。 滚轮缩放图像。
XY 轨道
与轨道相机相同焦点限制在 XY 平面内。
控制
参见轨道相机。
第三人称跟随者
相机保持朝向目标框架的恒定视角。与 XY 轨道相反如果目标框架偏航相机就会转动。例如如果您正在对有角落的走廊进行 3D 映射这可能会很方便。
控制
参见轨道相机。
自定义视图
视图面板还允许您创建不同的命名视图这些视图会被保存并可在其中切换。视图由目标框架、相机类型和相机姿势组成。您可以通过单击视图面板的“保存”按钮来保存视图。 配置选项解释
Current View 当前选定的视图类型及其配置参数。以下是Orbit视图的具体参数说明
Near Clip Distance: 最近裁剪距离表示相机能看到的最近距离。默认值为0.01。Invert Z Axis: 反转Z轴。选中此选项会使Z轴向下。Target Frame: 目标框架视图将相对于该框架进行渲染。通常设置为。Distance: 相机与焦点之间的距离。默认值为10。Focal Shape Size: 焦点形状的大小。默认值为0.05。Focal Shape Fixed Size: 焦点形状固定大小。选中此选项将使焦点形状始终保持相同大小。Yaw: 水平旋转角度表示绕垂直轴的旋转。Pitch: 垂直旋转角度表示绕水平轴的旋转。Focal Point: 焦点坐标表示相机将围绕的中心点。默认值为0; 0; 0。
坐标系
RViz 使用 tf 变换系统将数据从其到达的坐标系转换为全局参考系。在可视化工具中有两个坐标系很重要即目标坐标系和固定坐标系。
固定框架
这两个框架中最重要的是固定框架。固定框架是用来表示框架的参考框架world。这通常是map、 或world或类似的东西但也可以是例如你的里程计框架。
如果错误地将固定框架设置为机器人的底座那么机器人曾经见过的所有物体都会出现在机器人前方位于相对于检测到它们的机器人的位置。为了获得正确的结果固定框架不应相对于世界移动。
如果改变固定框架所有当前显示的数据都会被清除而不是重新转换。
目标框架
目标坐标系是相机视图的参考坐标系。例如如果您的目标坐标系是地图您将看到机器人在地图上行驶。如果您的目标坐标系是机器人的底座机器人将保持在同一位置而其他所有物体都相对于它移动。
工具
可视化工具的工具栏上有许多工具可供使用。以下部分将简要介绍这些工具。您可以在“帮助”-“显示帮助面板”下找到更多信息。 2D 姿态估计
此工具可让您设置初始姿势以播种定位系统在initialposeROS 主题上发送。单击地面上的某个位置并拖动以选择方向。可以在面板中更改输出主题。Tool Properties 此工具与导航堆栈配合使用。 键盘快捷键p 2D 导航目标
此工具可让您设置 ROS 主题上发送的目标goal_pose。单击地面上的某个位置并拖动以选择方向。可以在面板中更改输出主题。Tool Properties 此工具与导航堆栈配合使用。 键盘快捷键g 发布点
发布点工具可让您在可视化工具中选择一个对象然后该工具将根据框架发布该点的坐标。结果显示在底部就像测量工具一样但也发布在主题上clicked_point。 键盘快捷键u 时间
在模拟器中运行时“时间”面板非常有用因为它允许您查看已过去的 ROS 时间以及已过去的即实际时间。时间面板还允许您重置可视化工具的内部时间状态这将重置所有显示以及 tf 的内部数据缓存。Wall Clock 如果您没有在模拟中运行时间面板几乎毫无用处。在大多数情况下它可以关闭您可能甚至不会注意到除了为 rviz 的其余部分留出更多的屏幕空间。
