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PCL_点云分割_基于法线微分分割_点云法向量微分-CSDN博客
利用不同的半径#xff08;大的半径、小半径#xff09;来计算同一个点的法向量差值P。判断P的范围#xff0c;从而进行分割。 看图理解#xff1a; 二、计算流程
1、计算P点小半径的法向量Ns
2、计…一、概述
PCL_点云分割_基于法线微分分割_点云法向量微分-CSDN博客
利用不同的半径大的半径、小半径来计算同一个点的法向量差值P。判断P的范围从而进行分割。 看图理解 二、计算流程
1、计算P点小半径的法向量Ns
2、计算P点大半径的法向量Nl(P 点和1中的P点是同一个点)
3、计算deltN(Nl-Ns)/2;
4、deltN 和输入的阈值做对比判断
原始点云 Code
