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mujoco210及mujoco-py安装 下载适用于Linux或 OSX的 MuJoCo 2.1 版二进制文件 。 将mujoco210的下载的目录解压到~/.mujoco/mujoco210路径下. 注意#xff1a;如果要为包指定非标准位置#xff0c;请使用环境变量MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH。 验证是否安装成功#xff08…参考
mujoco210及mujoco-py安装 下载适用于Linux或 OSX的 MuJoCo 2.1 版二进制文件 。 将mujoco210的下载的目录解压到~/.mujoco/mujoco210路径下. 注意如果要为包指定非标准位置请使用环境变量MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH。 验证是否安装成功运行下面代码出现小人证明安装成功 cd ~/.mujoco/mujoco210/bin./simulate ../model/humanoid.xml安装python接口mujoco-py 1使用如下命令安装可能的依赖包 sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw32采用如下命令安装mujoco-py pip3 install -U mujoco-py2.2,2.13在.bashrc文件中中添加环境变量 export LD_LIBRARY_PATH$LD_LIBRARY_PATH:/home/.mujoco/mujoco210/bin4测试是否安装完成 $ python3import mujoco_pyimport osmj_path mujoco_py.utils.discover_mujoco()xml_path os.path.join(mj_path, model, humanoid.xml)model mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)sim mujoco_py.MjSim(model)print(sim.data.qpos)
[0. 0. 1.4 1. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. ]sim.step() print(sim.data.qpos)
[-1.12164337e-05 7.29847036e-22 1.39975300e00 9.99999999e-011.80085466e-21 4.45933954e-05 -2.70143345e-20 1.30126513e-19-4.63561234e-05 -1.88020744e-20 -2.24492958e-06 4.79357124e-05-6.38208396e-04 -1.61130312e-03 -1.37554006e-03 5.54173825e-05-2.24492958e-06 4.79357124e-05 -6.38208396e-04 -1.61130312e-03-1.37554006e-03 -5.54173825e-05 -5.73572648e-05 7.63833991e-05-2.12765194e-05 5.73572648e-05 -7.63833991e-05 -2.12765194e-05]4、安装mujoco、gym
pip install mujocopip install gymurdf转换成xml导入mujoco
1、urdf文件中的mesh文件需要转化为stl格式
可以使用MeshLab等软件进行转换
2、在xacro/urdf文件添加一些必要的MuJoCo的tag用于控制编译选项。 mujococompiler meshdir../meshes_mujoco/ balanceinertiatrue discardvisualfalse //mujocodiscardvisual这个tag默认是true也就是丢掉视觉效果部分保留碰撞部分。如果模型很复杂它会把很多mesh文件进行简化变成球、圆柱、立方体等视觉效果会差很多因此建议设为false具体参考。另外在MuJoCo的界面可以通过按键盘数字键0和1进行视觉上的切换视觉mesh与碰撞mesh。 3、mesh路径的修改 4、从xacro文件生成urdf文件的命令如果有urdf文件则不需要此步
rosrun xacro xacro --inorder model.xacro model.urdf5、检查urdf文件可选
check_urdf model.urdf6、在RViz中可视化可选
roslaunch urdf_tutorial display.launch model:path/to/your/urdf/file7、生成基本模型 在确认URDF模型没有问题后进入MuJoCo的可执行文件夹内执行命令进行转换如默认的~/mujoco/mujoco200/bin
$./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.mjb
$./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.txt
$./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.xml官方说明可以转换成三种模型我们一般用xml的格式。
$./compileUsage: compile infile outfileinfile can be in mjcf, urdf, mjb formatoutfile can be in mjcf, mjb, txt format8、测试生成的基本模型
cd ~/.mujoco/mujoco210/bin./simulate /path/to/model.xmlhttps://github.com/openai/mujoco-py MuJoCo的机器人建模
