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固件功能定制OEM Customization#xff1a; 原厂设备制造商OEM#xff08;Original Equipment Manufacturer#xff09;、代工功能勾选参数预设固件名称自定义
1. 基于某个飞控硬件来定制自己的飞控产品
可以自定义的包括#xff1a;固件名称、预设参数、lua脚本…0. 前言
固件功能定制OEM Customization 原厂设备制造商OEMOriginal Equipment Manufacturer、代工功能勾选参数预设固件名称自定义
1. 基于某个飞控硬件来定制自己的飞控产品
可以自定义的包括固件名称、预设参数、lua脚本内嵌、文件内嵌、宏定义开启或关闭、功能使能等等… 以雷迅的CUAV-X7为例。
步骤
复制目录 libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/CUAV-X7 到libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/ 中更名为myAutoPilothwdef.dat 文件添加自定义的固件名称描述
include ../CUAV-X7/hwdef.dat
# 将需要重新赋值的参数写在下面参考CUAV-X7/hwdef.dat如
define AP_CUSTOM_FIRMWARE_STRING myAutoPilot-V1.0hwdef.dat 中根据需要进行功能使能(宏定义定义)还可以参考在线编译生成的extra_hwdef.dat如
define AP_EFI_NWPWU_ENABLED 1
define AP_ICENGINE_ENABLED 0
define HAL_ADSB_ENABLED 1
define HAL_ADSB_SAGETECH_ENABLED 1
define HAL_ADSB_SAGETECH_MXS_ENABLED 1
define HAL_ADSB_UAVIONIX_MAVLINK_ENABLED 1hwdef-bl.dat 只需一行代码
include ../CUAV-X7/hwdef-bl.dat
# 将需要重新赋值的参数写在下面参考CUAV-X7/hwdef-bl.dat在defaults.parm 文件中设置预设参数的值
include ../CUAV-X7/defaults.parm
# 将需要预设的参数写在下面如
CAN_P1_DRIVER 1
BATT_MONITOR 4生成myAutoPilot_bl.bin和myAutoPilot_bl.hex
Tools/scripts/build_bootloaders.py myAutoPilot编译 ./waf configure --board myAutoPilot./waf copter2. 功能使能
在hwdef.dat中声明宏定义如
undef AP_VIDEOTX_ENABLED
define HAL_EXTERNAL_AHRS_ENABLED 1在./waf configure 时使能如
./waf configure --debug
./waf configure --enable-custom-controller3 ./waf configure报错
【1】AttributeError: ‘NoneType’ object has no attribute ‘abspath’ 解决git submodule update --init --recursive 参考https://discuss.ardupilot.org/
4. 参考文献
https://ardupilot.org/dev/docs/common-oem-customizations.html
