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任务描述
简易输送带外部设备创建
输送带模型添加与配置
工件安装到输送带
输送带输送工件程序编写与仿真运行 任务描述
在MotoSimEG-VRC中创建1条输送带#xff0c;并且能够实现将工件从输送带起始点位置处输送到结束点位置处。
简易输送带外部设备创建
在MotoS…目录
任务描述
简易输送带外部设备创建
输送带模型添加与配置
工件安装到输送带
输送带输送工件程序编写与仿真运行 任务描述
在MotoSimEG-VRC中创建1条输送带并且能够实现将工件从输送带起始点位置处输送到结束点位置处。
简易输送带外部设备创建
在MotoSimEG-VRC中支持创建输送带设备并且能够自动生成简易的输送带模型。
新建虚拟仿真项目在软件“Controller”菜单栏下的“External Device”命令组中点击“New”命令按钮在其下拉菜单中点击“Conveyor”弹出Conveyor Installation对话框。
在对话框的No功能区下点选输送带编号本例中选择“No1”点选完编号后在Name下的显示框内自动生成输送带名称Joint Num下点选输送带旋转轴编号这里选择“1”如下图所示点击“OK”按钮。 此时弹出Conveyor Setting对话框在对话框中可以设置输送带模型的尺寸参数与运动参数各个参数的详细说明如下。
No显示或指定要设置参数的输送带编号。
Model in fo设置输送带模型的尺寸参数包括输送带长度L、宽度D、高度H以及原点位置Org。
Motion in fo设置输送带的运动参数包括输送带的运行速度Speed、输送起始点位置Start和输送结束点位置End。
Make model设置是否生成默认输送带模型。 当然输送带参数配置也可以在后续单独完成。因此这里保持默认直接点击“OK”按钮。
软件虚拟仿真环境中出现简易输送带模型如下图所示其中深绿与浅绿相间的是简易输送带台面蓝色的箭头是输送带的移动标记深绿与浅绿的分界线位置是输送带的原点位置箭头所在的位置是输送带的输送起始点位置箭头所指方向就是工件输送的正方向。 同时在左侧的Cad Tree中出现输送带模型文件其名称就是Conveyor Installation对话框中Name下显示的输送带名称如下图所示。 与冲压机、龙门架一样输送带也可以通过“Position Panel”进行手动运行其操作方法也一样这里不再赘述。 同样的输送带的自动运行程序也是在“Job Panel”中进行示教示教编程方法可以参考冲压机的示教编程步骤这里也不再过多介绍。
默认情况下简易输送带创建完成后Job Panel中会自动创建出工件在输送带上移动的2条运动程序如下图所示。 关于输送带手动运行与示教编程的详细操作步骤可以参考之前发过的文章《MotoSimEG-VRC软件冲压机添加以及与机器人信号交互虚拟仿真》。
输送带模型添加与配置
简易输送带虽然也可以仿真运行但是看起来并不是那么逼真。为了能够再现真实的输送带运行效果还需要添加输送带模型。
在Cad Tree中选择世界坐标系作为参考对象然后从MotoSimEG-VRC的内置模型库Model Library中导入输送带模型本案例导入的输送带模型名称为Conveyor-roll-400W_1500L_700H。
从输送带的名称中可以发现输送带的长度为1500mm宽度为400mm高度为700mm可以根据这些尺寸参数设置简易输送带的尺寸参数。
在软件“Controller”菜单栏下的“External Device”命令组中点击“Conveyor Settings”命令按钮再次弹出Conveyor Setting对话框。
在对话框中设置简易输送带模型的尺寸参数与运动参数如下图所示。 为了能够让添加的输送带模型具备运动特性还需要将其与简易输送带进行关联。
首先将输送带模型绕Z轴旋转-90°Rz-90然后将简易输送带整体向上移动600mm这样简易输送带模型的台面就与输送带模型的台面重合了其效果如下图所示。 在Cad Tree中使用“Set Parent”命令设置输送带模型的父级参考对象为简易输送带下的“CONVEYOR-NO1_rm”如下图所示。 然后在Cad Tree中右击“CONVEYOR-NO1_rm”在弹出的快捷菜单中依次选择“Hide/See”→“Model”将简易输送带台面模型隐藏如下图所示。 这样添加的输送带模型就与简易输送带关联了起来也就具备了运动特性。
工件安装到输送带
在MotoSimEG-VRC中利用软件自带的模型创建工具创建1个长方体并将其命名为“Work”作为输送带要输送的工件。 在Cad Tree中使用“Pos”工具将工件放置到输送带输送起始点位置处蓝色箭头处如下图所示。 再使用“Set Parent”命令将工件的父级参考对象设置为输送带模型的“CONVEYOR-NO1_tcp”这样工件就能够在输送带上移动了。 最后在Cad Tree中右击“CONVEYOR-NO1_link1”在弹出的快捷菜单中依次选择“Hide/See”→“Model”将简易输送带模型的移动标记隐藏。
输送带输送工件程序编写与仿真运行
在MotoSimEG-VRC中先使用Position Panel将工件手动移动到输送带输送的结束点位置处如下图所示。 然后打开Job Panel将第2条运动程序示教为当前位置。选择程序时可以先取消勾选左侧的“Sync”这样工件就不会同步运动到程序的示教点位处了。
程序编写完成后对其仿真运行运行效果如下方动态图所示可以看到工件从输送带起始位置处输送到了结束位置处。 The End 上一篇MotoSimEG-VRC软件龙门架外部设备添加以及示教编程与仿真运行
