微信手机网站流程,网站开发工作方案,网站建设 风险,南通公司建站模板目录 一、CAN协议二、指令格式三、通信接线3.1、一对一通信3.2、组网通信 四、寄存器定义五、指令说明4、读取电源电压5、读取母线电流6、读取实时速度8、读取实时位置10、读取驱动器温度11、读取电机温度12、读取错误信息32、设定电流33、设定速度35、设定绝对位置37、设定相对… 目录 一、CAN协议二、指令格式三、通信接线3.1、一对一通信3.2、组网通信 四、寄存器定义五、指令说明4、读取电源电压5、读取母线电流6、读取实时速度8、读取实时位置10、读取驱动器温度11、读取电机温度12、读取错误信息32、设定电流33、设定速度35、设定绝对位置37、设定相对位置 六、操作示例 一、CAN协议
采用 CAN2.0A 标准帧通信协议默认波特率500k。可设置1Mbps、800kbps、500kbps、250kbps、125kbps、100kbps、50kbps、20kbps 、10kbps。ID设置1-127帧长度0-8字节匹配终端电阻120Ω可选择是否接入
二、指令格式 读1个寄存器2个字节发送命令字为0x4B 读2个寄存器4个字节发送命令字为0x43 回复时接收命令字与发送命令字一致 如果接收数据存在错误接收命令字为0x80 写1个寄存器2个字节发送命令字为0x2B 写2个寄存器4个字节发送命令字为0x23 如果数据发送成功接收命令字为0x60 如果数据发送失败接收命令字为0x80 三、通信接线
3.1、一对一通信 驱动器需要接入120Ω电阻提高通信质量。 板载有120Ω电阻短接驱动板背面的“CANR“接入点即可下图 3.2、组网通信
在总线两端分别接入120Ω电阻。 四、寄存器定义 ①、错误信息
②、串口波特率 ③、CAN波特率
④、电机类型0HighCurrent1Gimbal。 ⑤、编码器类型 ⑥、控制模式 ⑦、保护使能 ⑧、校准结果 五、指令说明
以下说明假设驱动器的ID1
4、读取电源电压
上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据4B 00 04 00 00 00 00 00 驱动器回复标准帧ID0x581 长度8 数据4B 00 04 00 00 7B 00 00 0x7B123放大了10倍电源电压为12.3 V
5、读取母线电流
上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据4B 00 05 00 00 00 00 00 驱动器回复标准帧ID0x581 长度8 数据4B 00 05 00 00 64 00 00 0x64100放大了100倍母线电流为1 A
6、读取实时速度
上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据43 00 06 00 00 00 00 00 驱动器回复标准帧ID0x581 长度8 数据43 00 06 00 00 00 C3 50 0x0000C35050000放大了100倍当前速度为500 rpm
假如回复43 00 06 00 FF FF 3C 99 0xFFFF3C99-50023当前速度为-500.23 rpm
8、读取实时位置
上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据43 00 08 00 00 00 00 00 驱动器回复标准帧ID0x581 长度8 数据43 00 08 00 00 64 00 00 0x00008CA036000放大了100倍当前位置为360°
假如回复43 00 08 00 FF FF B9 83 0xFFFFB983-18045放大了100倍当前位置为-180.45°
10、读取驱动器温度
上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据4B 00 0A 00 00 00 00 00 驱动器回复标准帧ID0x581 长度8 数据4B 00 0A 00 01 59 00 00 0x0159345放大了10倍温度为34.5°
11、读取电机温度
上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据4B 00 0B 00 00 00 00 00 驱动器回复标准帧ID0x581 长度8 数据4B 00 0B 00 02 37 00 00 0x0237678放大了10倍母线电流为67.8°
12、读取错误信息
上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据43 00 0C 00 00 00 00 00 驱动器回复标准帧ID0x581 长度8 数据43 00 0C 00 00 00 00 40 故障码0x40表示编码器SPI通信故障。更多故障码请看第四节寄存器说明。
32、设定电流
假如设定电流为0.5A放大了100倍500x0032 上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据2B 00 20 00 00 32 00 00 驱动器回复标准帧ID0x581 长度8 数据60 00 20 00 00 00 00 00
33、设定速度
假如设定速度为500 rpm放大100倍500000xC350 上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据23 00 21 00 00 00 C3 50 驱动器回复标准帧ID0x581 长度8 数据60 00 21 00 00 00 00 00
假如设定速度为-500.23 rpm放大100倍-500230xFFFF3C99 上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据23 00 21 00 FF FF 3C 99
35、设定绝对位置
假如设定绝对位置为360°放大100倍360000x8CA0 上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据23 00 23 00 00 00 8C A0 驱动器回复标准帧ID0x581 长度8 数据60 00 23 00 00 00 00 00 假如设定绝对位置为-180.45°放大100倍180450xFFFFB983 上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据23 00 23 00 FF FF B9 83
37、设定相对位置
假如设定相对位置为360°放大100倍360000x8CA0 上位机发送标准帧ID0x601 长度8 数据23 00 25 00 00 00 8C A0 驱动器回复标准帧ID0x581 长度8 数据60 00 25 00 00 00 00 00 六、操作示例
假如电机上电已经校准并保存了校准参数
1、进入闭环状态标准帧ID0x601 长度8 数据2B 00 A2 00 00 01 00 002、绝对位置180°标准帧ID0x601 长度8 数据23 00 23 00 00 00 46 503、绝对位置360°标准帧ID0x601 长度8 数据23 00 23 00 00 00 8C A04、绝对位置0°标准帧ID0x601 长度8 数据23 00 23 00 00 00 00 005、切换为速度模式标准帧ID0x601 长度8 数据2B 00 60 00 00 01 00 006、设置速度500rpm标准帧ID0x601 长度8 数据23 00 21 00 00 00 C3 507、设置速度0rpm标准帧ID0x601 长度8 数据23 00 21 00 00 00 00 008、切换为位置梯形轨迹标准帧ID0x601 长度8 数据2B 00 60 00 00 02 00 009、相对位置360°标准帧ID0x601 长度8 数据23 00 25 00 00 00 8C A010、进入空闲模式标准帧ID0x601 长度8 数据2B 00 A0 00 00 01 00 00 店铺图锐科技
