昆明建设厅官方网站,华升建设集团有限公司网站,网站首页布局设计代码,wordpress 高德地图本文仅用于记录自己学习总结。记录IMU预积分推导过程#xff0c;不包含具体原理。
符号表示 RRR: 表示旋转矩阵 vvv: 表示速度 ppp: 表示位移 ExpExpExp: 指数映射#xff0c;将旋转向量映射为旋转矩阵 w~\widetilde{w}w: 角速度观测值 f~\widetilde{f}f: 加速度观测值 bg…本文仅用于记录自己学习总结。记录IMU预积分推导过程不包含具体原理。
符号表示
RRR: 表示旋转矩阵 vvv: 表示速度 ppp: 表示位移 ExpExpExp: 指数映射将旋转向量映射为旋转矩阵 w~\widetilde{w}w: 角速度观测值 f~\widetilde{f}f: 加速度观测值 bg,bab^g, b^abg,ba: 角速度、加速度的噪声 ηgd,ηad\eta^{gd},\eta^{ad}ηgd,ηad: 角速度、加速度的随机游走 角标 i,j,ki,j,ki,j,k: 某几个时刻(的IMU坐标系) 角标 www: 世界坐标系 Δt,Δtij\Delta t, \Delta t_{ij}Δt,Δtij: 离散时间间隔ij之间的总时间间隔
IMU直接积分
IMU直接积分为根据iii时刻的角度、速度、位移推导jjj时刻的角度、速度、位移。公式如下
具体推导过程如下。推导过程中省略了噪声项
1旋转的推导 2速度的推导 3位移的积分 预积分的全部公式 预积分的推导过程
1旋转项的预积分
2速度项的预积分
3位移项的预积分
小结
终于下定决心推到一遍算是自己推出来了。虽然不太理解具体含义及操作原因但后面慢慢来。
