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二.外设
14.串口发送数据包
数据包的定义#xff1a; HEX数据包(以0xFF为包头#xff0c;0xFE为包尾#xff0c;实际上可自定义)#xff1a;
固定包长#xff0c;含包头包尾可变包长#xff0c;含包头包尾
对于数据中不会出现包头包尾的数据可以用可变包长…stm32学习
二.外设
14.串口发送数据包
数据包的定义 HEX数据包(以0xFF为包头0xFE为包尾实际上可自定义)
固定包长含包头包尾可变包长含包头包尾
对于数据中不会出现包头包尾的数据可以用可变包长的用固定包长的可以在一定程度上避免数据中出现的与包头包尾重复的数据产生的影响 文本数据包(以’‘为包头’/r/n’(换行)为包尾实际上可自定义)
固定包长含包头包尾可变包长含包头包尾
HEX数据包接收的状态有限机 文本数据包接收的状态有限机与上述类似
HEX接发串口数据包的代码
#include stm32f10x.h // Device header
#include stdio.h
#include stdarg.huint8_t Serial_TxPacket[4]; //定义发送数据包数组数据包格式FF 01 02 03 04 FE
uint8_t Serial_RxPacket[4]; //定义接收数据包数组
uint8_t Serial_RxFlag; //定义接收数据包标志位/*** 函 数串口初始化* 参 数无* 返 回 值无*/
void Serial_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE); //开启USART1的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_9;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStructure); //将PA9引脚初始化为复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_10;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStructure); //将PA10引脚初始化为上拉输入/*USART初始化*/USART_InitTypeDef USART_InitStructure; //定义结构体变量USART_InitStructure.USART_BaudRate 9600; //波特率USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl USART_HardwareFlowControl_None; //硬件流控制不需要USART_InitStructure.USART_Mode USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx; //模式发送模式和接收模式均选择USART_InitStructure.USART_Parity USART_Parity_No; //奇偶校验不需要USART_InitStructure.USART_StopBits USART_StopBits_1; //停止位选择1位USART_InitStructure.USART_WordLength USART_WordLength_8b; //字长选择8位USART_Init(USART1, USART_InitStructure); //将结构体变量交给USART_Init配置USART1/*中断输出配置*/USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); //开启串口接收数据的中断/*NVIC中断分组*/NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置NVIC为分组2/*NVIC配置*/NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel USART1_IRQn; //选择配置NVIC的USART1线NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd ENABLE; //指定NVIC线路使能NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 1; //指定NVIC线路的抢占优先级为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority 1; //指定NVIC线路的响应优先级为1NVIC_Init(NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init配置NVIC外设/*USART使能*/USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能USART1串口开始运行
}/*** 函 数串口发送一个字节* 参 数Byte 要发送的一个字节* 返 回 值无*/
void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{USART_SendData(USART1, Byte); //将字节数据写入数据寄存器写入后USART自动生成时序波形while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) RESET); //等待发送完成/*下次写入数据寄存器会自动清除发送完成标志位故此循环后无需清除标志位*/
}/*** 函 数串口发送一个数组* 参 数Array 要发送数组的首地址* 参 数Length 要发送数组的长度* 返 回 值无*/
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{uint16_t i;for (i 0; i Length; i ) //遍历数组{Serial_SendByte(Array[i]); //依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据}
}/*** 函 数串口发送一个字符串* 参 数String 要发送字符串的首地址* 返 回 值无*/
void Serial_SendString(char *String)
{uint8_t i;for (i 0; String[i] ! \0; i )//遍历字符数组字符串遇到字符串结束标志位后停止{Serial_SendByte(String[i]); //依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据}
}/*** 函 数次方函数内部使用* 返 回 值返回值等于X的Y次方*/
uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{uint32_t Result 1; //设置结果初值为1while (Y --) //执行Y次{Result * X; //将X累乘到结果}return Result;
}/*** 函 数串口发送数字* 参 数Number 要发送的数字范围0~4294967295* 参 数Length 要发送数字的长度范围0~10* 返 回 值无*/
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{uint8_t i;for (i 0; i Length; i ) //根据数字长度遍历数字的每一位{Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 0); //依次调用Serial_SendByte发送每位数字}
}/*** 函 数使用printf需要重定向的底层函数* 参 数保持原始格式即可无需变动* 返 回 值保持原始格式即可无需变动*/
int fputc(int ch, FILE *f)
{Serial_SendByte(ch); //将printf的底层重定向到自己的发送字节函数return ch;
}/*** 函 数自己封装的prinf函数* 参 数format 格式化字符串* 参 数... 可变的参数列表* 返 回 值无*/
void Serial_Printf(char *format, ...)
{char String[100]; //定义字符数组va_list arg; //定义可变参数列表数据类型的变量argva_start(arg, format); //从format开始接收参数列表到arg变量vsprintf(String, format, arg); //使用vsprintf打印格式化字符串和参数列表到字符数组中va_end(arg); //结束变量argSerial_SendString(String); //串口发送字符数组字符串
}/*** 函 数串口发送数据包* 参 数无* 返 回 值无* 说 明调用此函数后Serial_TxPacket数组的内容将加上包头FF包尾FE后作为数据包发送出去*/
void Serial_SendPacket(void)
{Serial_SendByte(0xFF);Serial_SendArray(Serial_TxPacket, 4);Serial_SendByte(0xFE);
}/*** 函 数获取串口接收数据包标志位* 参 数无* 返 回 值串口接收数据包标志位范围0~1接收到数据包后标志位置1读取后标志位自动清零*/
uint8_t Serial_GetRxFlag(void)
{if (Serial_RxFlag 1) //如果标志位为1{Serial_RxFlag 0;return 1; //则返回1并自动清零标志位}return 0; //如果标志位为0则返回0
}/*** 函 数USART1中断函数* 参 数无* 返 回 值无* 注意事项此函数为中断函数无需调用中断触发后自动执行* 函数名为预留的指定名称可以从启动文件复制* 请确保函数名正确不能有任何差异否则中断函数将不能进入*/
void USART1_IRQHandler(void)
{static uint8_t RxState 0; //定义表示当前状态机状态的静态变量static uint8_t pRxPacket 0; //定义表示当前接收数据位置的静态变量if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) SET) //判断是否是USART1的接收事件触发的中断{uint8_t RxData USART_ReceiveData(USART1); //读取数据寄存器存放在接收的数据变量/*使用状态机的思路依次处理数据包的不同部分*//*当前状态为0接收数据包包头*/if (RxState 0){if (RxData 0xFF) //如果数据确实是包头{RxState 1; //置下一个状态pRxPacket 0; //数据包的位置归零}}/*当前状态为1接收数据包数据*/else if (RxState 1){Serial_RxPacket[pRxPacket] RxData; //将数据存入数据包数组的指定位置pRxPacket ; //数据包的位置自增if (pRxPacket 4) //如果收够4个数据{RxState 2; //置下一个状态}}/*当前状态为2接收数据包包尾*/else if (RxState 2){if (RxData 0xFE) //如果数据确实是包尾部{RxState 0; //状态归0Serial_RxFlag 1; //接收数据包标志位置1成功接收一个数据包}}USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE); //清除标志位}
}主程序代码
#include stm32f10x.h // Device header
#include Delay.h
#include OLED.h
#include Serial.h
#include Key.huint8_t KeyNum; //定义用于接收按键键码的变量int main(void)
{/*模块初始化*/OLED_Init(); //OLED初始化Key_Init(); //按键初始化Serial_Init(); //串口初始化/*显示静态字符串*/OLED_ShowString(1, 1, TxPacket);OLED_ShowString(3, 1, RxPacket);/*设置发送数据包数组的初始值用于测试*/Serial_TxPacket[0] 0x01;Serial_TxPacket[1] 0x02;Serial_TxPacket[2] 0x03;Serial_TxPacket[3] 0x04;while (1){KeyNum Key_GetNum(); //获取按键键码if (KeyNum 1) //按键1按下{Serial_TxPacket[0] ; //测试数据自增Serial_TxPacket[1] ;Serial_TxPacket[2] ;Serial_TxPacket[3] ;Serial_SendPacket(); //串口发送数据包Serial_TxPacketOLED_ShowHexNum(2, 1, Serial_TxPacket[0], 2); //显示发送的数据包OLED_ShowHexNum(2, 4, Serial_TxPacket[1], 2);OLED_ShowHexNum(2, 7, Serial_TxPacket[2], 2);OLED_ShowHexNum(2, 10, Serial_TxPacket[3], 2);}if (Serial_GetRxFlag() 1) //如果接收到数据包{OLED_ShowHexNum(4, 1, Serial_RxPacket[0], 2); //显示接收的数据包OLED_ShowHexNum(4, 4, Serial_RxPacket[1], 2);OLED_ShowHexNum(4, 7, Serial_RxPacket[2], 2);OLED_ShowHexNum(4, 10, Serial_RxPacket[3], 2);}}
}发送文本数据包的代码类似
三.通信
1.FlyMcu和ST-link Utility
FlyMcu的作用是串口下载 流程需要在keil中勾选创建HEX文件编译一遍在FlyMcu中选择产生的HEX文件然后将配置boot引脚的跳线帽改成1/0按下复位键 原理就是先存储到系统存储器中再由板子内部的代码将代码转存到Flash中 此外FlyMcu可以读stm32的Flash存储为.bin文件.bin文件是没有地址信息的原始数据文件也可以设置读保护(还有很多功能)
ST-link Utility连接后可以直接读取stm32的FLash中的数据也可以将.bin文件或者HEX文件导入到stm32中
2.I2C通信协议
I2C总线(Inter IC BUS俗称I方C)是一种通用数据总线 两根通信线SCL(Serial Clock)、SDA(Serial Data) 同步、半双工 带数据应答 支持总线挂载多设备(一主多从一个主设备、多个从设备多主多从) 一主多从模型(多主多从模型复杂) SCLK就是SCL所有I2C设备的SCL连在一起SDA连在一起 为了防止主设备输出1、从设备输出0导致短路的情况 设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式 SCL和SDA各添加一个上拉电阻阻值一般为4.7 k ω k\omega kω
I2C时序基本单元 起始条件SCL高电平期间SDA从高电平切换到低电平 终止条件SCL高电平期间SDA从低电平切换到高电平 发送一个字节SCL低电平期间主机将数据位依次放到SDA线上(高位先行)然后释放SCL从机将在高电平期间读取数据位所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化依次循环上述过程8次即可发送一个字节 接收一个字节SCL低电平期间主机将数据位依次放到SDA线上(高位先行)然后释放SCL主机将在SCL高电平期间读取数据位所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化依次循环上述过程8次即可发送一个字节(主机接收前需要释放SDA)
发送应答主机在接收完一个字节之后在下一个时钟发送一位数据数据0表示应答数据1表示非应答 接收应答主机在发送完一个字节之后在下一个时钟接收一位数据判断从机是否应答数据0表示应答数据1表示非应答(主机在接收之前需要释放SDA) 指定地址写 对于指定设备在指定地址下写入指定数据 数据组成起始条件从设备的7位地址1位读写位1位应答位要写入的地址1位应答位发送的数据1位应答位结束条件
当前地址读 对于指定设备在当前地址指针指示的地址下读取从机数据 数据组成起始条件从设备的7位地址1位读写位1位应答位读取的数据1位应答位结束条件 从设备的寄存器的地址是按线性排列的读取一位数据后指针会自动跳到下一位地址所以可以连续读取数据
指定地址读 对于指定设备在指定地址下读取从机数据 是指定地址写和当前地址读的组合
3.MPU6050
MPU6050是一个6轴(x,y,z的加速度和角速度)姿态传感器通过数据融合可进一步得到姿态角常应用于平衡车、飞行器等 3轴加速度计测量X、Y、Z轴的加速度 3轴陀螺仪传感器测量X、Y、Z轴的角速度
MPU6050参数 16位ADC采集传感器的模拟信号量化范围-32768~32767 加速度计满量程选择 ± 2 、 ± 4 、 ± 8 、 ± 16 ( g ) \pm2、\pm4、\pm8、\pm16(g) ±2、±4、±8、±16(g) 陀螺仪满量程选择 ± 250 、 ± 500 、 ± 1000 、 ± 2000 ( o / s e c ) \pm250、\pm500、\pm1000、\pm2000(^o/sec) ±250、±500、±1000、±2000(o/sec) 满量程越大精度越小反之越大 有可配置的数字低通滤波器 有可配置的时钟源 可配置的采样分频 I2C从机地址1101000(AD00)1101001(AD01)AD0是MPU6050的引脚专门用于设置从机地址的最后一位 发送从机地址时最后一位是读写位所以整体地址要左移一格也就是0xD0
硬件电路 引脚功能VCC、GND电源SCL、SDAI2C通信引脚XCL、XDA主机I2C通信引脚AD0从机最低位INT中断信号输出
MPU6050框图 4.软件I2C读写MPU6050
代码
#include stm32f10x.h // Device header
#include Delay.h
#include OLED.h
#include MPU6050.huint8_t ID; //定义用于存放ID号的变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ; //定义用于存放各个数据的变量int main(void)
{/*模块初始化*/OLED_Init(); //OLED初始化MPU6050_Init(); //MPU6050初始化/*显示ID号*/OLED_ShowString(1, 1, ID:); //显示静态字符串ID MPU6050_GetID(); //获取MPU6050的ID号OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2); //OLED显示ID号while (1){MPU6050_GetData(AX, AY, AZ, GX, GY, GZ); //获取MPU6050的数据OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5); //OLED显示数据OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);}
}
MyI2C的代码
#include stm32f10x.h // Device header
#include Delay.h/*引脚配置层*//*** 函 数I2C写SCL引脚电平* 参 数BitValue 协议层传入的当前需要写入SCL的电平范围0~1* 返 回 值无* 注意事项此函数需要用户实现内容当BitValue为0时需要置SCL为低电平当BitValue为1时需要置SCL为高电平*/
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue); //根据BitValue设置SCL引脚的电平Delay_us(10); //延时10us防止时序频率超过要求
}/*** 函 数I2C写SDA引脚电平* 参 数BitValue 协议层传入的当前需要写入SDA的电平范围0~1* 返 回 值无* 注意事项此函数需要用户实现内容当BitValue为0时需要置SDA为低电平当BitValue为1时需要置SDA为高电平*/
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue); //根据BitValue设置SDA引脚的电平BitValue要实现非0即1的特性Delay_us(10); //延时10us防止时序频率超过要求
}/*** 函 数I2C读SDA引脚电平* 参 数无* 返 回 值协议层需要得到的当前SDA的电平范围0~1* 注意事项此函数需要用户实现内容当前SDA为低电平时返回0当前SDA为高电平时返回1*/
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{uint8_t BitValue;BitValue GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11); //读取SDA电平Delay_us(10); //延时10us防止时序频率超过要求return BitValue; //返回SDA电平
}/*** 函 数I2C初始化* 参 数无* 返 回 值无* 注意事项此函数需要用户实现内容实现SCL和SDA引脚的初始化*/
void MyI2C_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_Out_OD;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStructure); //将PB10和PB11引脚初始化为开漏输出/*设置默认电平*/GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11); //设置PB10和PB11引脚初始化后默认为高电平释放总线状态
}/*协议层*//*** 函 数I2C起始* 参 数无* 返 回 值无*/
void MyI2C_Start(void)
{MyI2C_W_SDA(1); //释放SDA确保SDA为高电平MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL确保SCL为高电平MyI2C_W_SDA(0); //在SCL高电平期间拉低SDA产生起始信号MyI2C_W_SCL(0); //起始后把SCL也拉低即为了占用总线也为了方便总线时序的拼接
}/*** 函 数I2C终止* 参 数无* 返 回 值无*/
void MyI2C_Stop(void)
{MyI2C_W_SDA(0); //拉低SDA确保SDA为低电平MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL使SCL呈现高电平MyI2C_W_SDA(1); //在SCL高电平期间释放SDA产生终止信号
}/*** 函 数I2C发送一个字节* 参 数Byte 要发送的一个字节数据范围0x00~0xFF* 返 回 值无*/
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{uint8_t i;for (i 0; i 8; i ) //循环8次主机依次发送数据的每一位{/*两个!可以对数据进行两次逻辑取反作用是把非0值统一转换为1即!!(0) 0!!(非0) 1*/MyI2C_W_SDA(!!(Byte (0x80 i)));//使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL从机在SCL高电平期间读取SDAMyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL主机开始发送下一位数据}
}/*** 函 数I2C接收一个字节* 参 数无* 返 回 值接收到的一个字节数据范围0x00~0xFF*/
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{uint8_t i, Byte 0x00; //定义接收的数据并赋初值0x00此处必须赋初值0x00后面会用到MyI2C_W_SDA(1); //接收前主机先确保释放SDA避免干扰从机的数据发送for (i 0; i 8; i ) //循环8次主机依次接收数据的每一位{MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL主机机在SCL高电平期间读取SDAif (MyI2C_R_SDA()){Byte | (0x80 i);} //读取SDA数据并存储到Byte变量//当SDA为1时置变量指定位为1当SDA为0时不做处理指定位为默认的初值0MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL从机在SCL低电平期间写入SDA}return Byte; //返回接收到的一个字节数据
}/*** 函 数I2C发送应答位* 参 数Byte 要发送的应答位范围0~10表示应答1表示非应答* 返 回 值无*/
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{MyI2C_W_SDA(AckBit); //主机把应答位数据放到SDA线MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL从机在SCL高电平期间读取应答位MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL开始下一个时序模块
}/*** 函 数I2C接收应答位* 参 数无* 返 回 值接收到的应答位范围0~10表示应答1表示非应答*/
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{uint8_t AckBit; //定义应答位变量MyI2C_W_SDA(1); //接收前主机先确保释放SDA避免干扰从机的数据发送MyI2C_W_SCL(1); //释放SCL主机机在SCL高电平期间读取SDAAckBit MyI2C_R_SDA(); //将应答位存储到变量里MyI2C_W_SCL(0); //拉低SCL开始下一个时序模块return AckBit; //返回定义应答位变量
}MPU6050的代码
#include stm32f10x.h // Device header
#include MyI2C.h
#include MPU6050Reg.h#define MPU6050_ADDRESS 0xD0 //MPU6050的I2C从机地址/*** 函 数MPU6050写寄存器* 参 数RegAddress 寄存器地址范围参考MPU6050手册的寄存器描述* 参 数Data 要写入寄存器的数据范围0x00~0xFF* 返 回 值无*/
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{MyI2C_Start(); //I2C起始MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址读写位为0表示即将写入MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_SendByte(RegAddress); //发送寄存器地址MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_SendByte(Data); //发送要写入寄存器的数据MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_Stop(); //I2C终止
}/*** 函 数MPU6050读寄存器* 参 数RegAddress 寄存器地址范围参考MPU6050手册的寄存器描述* 返 回 值读取寄存器的数据范围0x00~0xFF*/
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{uint8_t Data;MyI2C_Start(); //I2C起始MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); //发送从机地址读写位为0表示即将写入MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_SendByte(RegAddress); //发送寄存器地址MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答MyI2C_Start(); //I2C重复起始MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01); //发送从机地址读写位为1表示即将读取MyI2C_ReceiveAck(); //接收应答Data MyI2C_ReceiveByte(); //接收指定寄存器的数据MyI2C_SendAck(1); //发送应答给从机非应答终止从机的数据输出MyI2C_Stop(); //I2C终止return Data;
}/*** 函 数MPU6050初始化* 参 数无* 返 回 值无*/
void MPU6050_Init(void)
{MyI2C_Init(); //先初始化底层的I2C/*MPU6050寄存器初始化需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置此处仅配置了部分重要的寄存器*/MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01); //电源管理寄存器1取消睡眠模式选择时钟源为X轴陀螺仪MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00); //电源管理寄存器2保持默认值0所有轴均不待机MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09); //采样率分频寄存器配置采样率MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); //配置寄存器配置DLPFMPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪配置寄存器选择满量程为±2000°/sMPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); //加速度计配置寄存器选择满量程为±16g
}/*** 函 数MPU6050获取ID号* 参 数无* 返 回 值MPU6050的ID号*/
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I); //返回WHO_AM_I寄存器的值
}/*** 函 数MPU6050获取数据* 参 数AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据使用输出参数的形式返回范围-32768~32767* 参 数GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据使用输出参数的形式返回范围-32768~32767* 返 回 值无*/
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{uint8_t DataH, DataL; //定义数据高8位和低8位的变量DataH MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H); //读取加速度计X轴的高8位数据DataL MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); //读取加速度计X轴的低8位数据*AccX (DataH 8) | DataL; //数据拼接通过输出参数返回DataH MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); //读取加速度计Y轴的高8位数据DataL MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); //读取加速度计Y轴的低8位数据*AccY (DataH 8) | DataL; //数据拼接通过输出参数返回DataH MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); //读取加速度计Z轴的高8位数据DataL MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L); //读取加速度计Z轴的低8位数据*AccZ (DataH 8) | DataL; //数据拼接通过输出参数返回DataH MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H); //读取陀螺仪X轴的高8位数据DataL MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L); //读取陀螺仪X轴的低8位数据*GyroX (DataH 8) | DataL; //数据拼接通过输出参数返回DataH MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H); //读取陀螺仪Y轴的高8位数据DataL MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L); //读取陀螺仪Y轴的低8位数据*GyroY (DataH 8) | DataL; //数据拼接通过输出参数返回DataH MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); //读取陀螺仪Z轴的高8位数据DataL MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L); //读取陀螺仪Z轴的低8位数据*GyroZ (DataH 8) | DataL; //数据拼接通过输出参数返回
}
关于寄存器的宏定义
#ifndef __MPU6050REG_H
#define __MPU6050REG_H#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
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5.硬件读取I2C
stm32内部集成了硬件I2C收发电路可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能减轻CPU的负担 支持多主机模型(在SCL空闲时所有从机都可以是主机) 支持7位/10位地址 支持DMA 支持不同的通讯速度标准速度100kHz快速400kHz 兼容SMBus协议
I2C框图 I2C基本结构 主机发送流程图 主机接收流程图
