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关于之前2020年的博客#xff1a;
01. ESP8266和ROS调试一些问题汇总
02. ESP8266和ESP32配置#xff08;需使用ROS1和ROS2#xff09; 效果展示
使用M5ATOMS3与ROS1#xff08;kinetic#xff0c;melodic#xff0c;noetic#xff09;版本通信比较通用的是…引出问题
关于之前2020年的博客
01. ESP8266和ROS调试一些问题汇总
02. ESP8266和ESP32配置需使用ROS1和ROS2 效果展示
使用M5ATOMS3与ROS1kineticmelodicnoetic版本通信比较通用的是rosserial。
有之前基础测试过多次都没有问题。 版本需求
使用rosserial版本是0.9.1。 0.7.x版本对ESP32需要修改配置和代码不推荐。 不合适AI提示
将这个问题仍给AI得到回复如下不太可靠
使用rosserial库在ESP32上与ROS1通信的详细步骤如下
首先需要在ESP32上安装rosserial库。可以通过Arduino IDE的库管理器搜索并安装rosserial库。打开Arduino IDE创建一个新的程序。在程序中需要包含ros.h和ros_arduino.h头文件。在setup函数中需要初始化ROS节点。这可以通过调用ros::Node::init()函数来实现。要发布ROS消息需要创建一个ROS话题发布者。可以通过调用ros::Node::get()-advertise函数来创建一个发布者。在这个函数中需要指定发布的话题名称和发布者频率。在主循环中需要定义一个回调函数来处理接收到的ROS消息。可以通过调用ros::Node::get()-spinOnce()函数来等待ROS消息。在主循环中需要设置一个循环速率。在这个函数中程序会等待一定的时间然后再次尝试发布ROS消息。要将消息发布到ROS话题上可以使用发布者的publish函数。在这个函数中需要创建一个ROS消息对象并将其数据字段设置为您要发送的消息。最后在loop函数中可以空闲等待以避免Arduino板子停止的问题。
注意在使用rosserial库与ROS1通信时需要确保您的ESP32已经连接到了ROS网络中并且已经配置了正确的的工作节点和话题名称。
以下是一个使用rosserial库在ESP32上与ROS1通信的简单示例代码
#include ros.h
#include ros_arduino.h void setup()
{ // 初始化ROS节点 ros::Node::init(); // 创建一个ROS话题发布者 ros::Publisher pub ros::Node::get()-advertisestd_msgs::String(chatter, 1000); // 定义一个回调函数来处理接收到的ROS消息 ros::Rate loop_rate(10); while (ros::Node::get()-ok()) { // 发布ROS消息 std_msgs::String msg; msg.data Hello, ROS1!; pub.publish(msg); // 等待下一帧消息 loop_rate.sleep(); }
} void loop()
{ // 空函数仅用于避免Arduino板子停止的错误
}
这个示例代码创建了一个ROS节点发布一个名为chatter的ROS话题并将一个包含Hello, ROS1!消息的字符串发布到该话题上。在循环中程序会等待10毫秒然后再次发布消息。在回调函数中程序会检查ROS节点是否仍然存活如果存活则继续发布消息。如果节点已经关闭则回调函数会退出。在循环函数中程序会空闲等待以避免Arduino板子停止的问题。 ESP8266资料
这里需要给AI一些资料让AI学习并给出更合适的代码。
ESP8266
/** rosserial Publisher Example* Prints hello world!* This intend to connect to a Wifi Access Point* and a rosserial socket server.* You can launch the rosserial socket server with* roslaunch rosserial_server socket.launch* The default port is 11411**/
#include ESP8266WiFi.h
#include ros.h
#include std_msgs/String.hconst char* ssid your-ssid;
const char* password your-password;
// Set the rosserial socket server IP address
IPAddress server(192,168,1,1);
// Set the rosserial socket server port
const uint16_t serverPort 11411;ros::NodeHandle nh;
// Make a chatter publisher
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter(chatter, str_msg);// Be polite and say hello
char hello[13] hello world!;void setup()
{// Use ESP8266 serial to monitor the processSerial.begin(115200);Serial.println();Serial.print(Connecting to );Serial.println(ssid);// Connect the ESP8266 the the wifi APWiFi.begin(ssid, password);while (WiFi.status() ! WL_CONNECTED) {delay(500);Serial.print(.);}Serial.println();Serial.println(WiFi connected);Serial.println(IP address: );Serial.println(WiFi.localIP());// Set the connection to rosserial socket servernh.getHardware()-setConnection(server, serverPort);nh.initNode();// Another way to get IPSerial.print(IP );Serial.println(nh.getHardware()-getLocalIP());// Start to be politenh.advertise(chatter);
}void loop()
{if (nh.connected()) {Serial.println(Connected);// Say hellostr_msg.data hello;chatter.publish( str_msg );} else {Serial.println(Not Connected);}nh.spinOnce();// Loop exproximativly at 1Hzdelay(1000);
} AI学习ESP8266
这是一段使用ESP8266芯片和ROS库的代码它连接到一个WiFi接入点并发布hello world!消息到ROS网络中的chatter话题。代码的主要功能如下
包含必要的库文件ESP8266WiFi库用于连接WiFiros库用于ROS通信std_msgs库用于定义消息类型。定义一些常量WiFi的SSID和密码 Rosserial服务器的IP地址和端口号发布消息的内容。在setup函数中初始化串口通信并开始连接WiFi。在连接成功后打印出WiFi的IP地址并设置与Roserial服务器的连接。在loop函数中检查是否已连接到Roserial服务器。如果已连接则发布hello world!消息到chatter话题。如果没有连接则打印Not Connected。使用nh.spinOnce()来处理任何未处理的ROS消息并使用delay(1000)使循环大约以1Hz的速度运行。
总的来说这段代码是一个简单的例子展示了如何使用ESP8266连接到WiFi网络并与ROS进行通信。 AI给出ESP32示例
然后接着提问
请用esp32替换esp8266并给出代码
#include WiFi.h
#include ros.h
#include std_msgs/String.h const char* ssid your-ssid;
const char* password your-password;
// Set the rosserial socket server IP address
IPAddress server(192,168,1,1);
// Set the rosserial socket server port
const uint16_t serverPort 11411; ros::NodeHandle nh;
// Make a chatter publisher
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter(chatter, str_msg); // Be polite and say hello
char hello[13] hello world!; void setup()
{ // Use ESP32 serial to monitor the process Serial.begin(115200); Serial.println(); Serial.print(Connecting to ); Serial.println(ssid); // Connect the ESP32 to the wifi AP WiFi.begin(ssid, password); while (WiFi.status() ! WL_CONNECTED) { delay(500); Serial.print(.); } Serial.println(); Serial.println(WiFi connected); Serial.println(IP address: ); Serial.println(WiFi.localIP()); // Set the connection to rosserial socket server nh.getHardware()-setConnection(server, serverPort); nh.initNode(); // Another way to get IP Serial.print(IP ); Serial.println(nh.getHardware()-getLocalIP()); // Start to be polite nh.advertise(chatter);
} void loop()
{ if (nh.connected()) { Serial.println(Connected); // Say hello str_msg.data hello; chatter.publish( str_msg ); } else { Serial.println(Not Connected); } nh.spinOnce(); // Loop exproximativly at 1Hz delay(1000);
}
请注意ESP32和ESP8266在一些方面有所不同因此代码需要进行一些修改以使其适用于ESP32。在上面的代码中仅更换了库文件和某些函数调用其他部分保持不变。 字符串改为浮点数示例
这段代码使用的是std_msgs/String.h头文件发布字符串消息如果要发布一个浮点数应该如何修改代码
要发布一个浮点数消息需要使用std_msgs/Float64.h头文件并相应地修改代码中的消息类型。以下是一个示例修改后的代码
#include WiFi.h
#include ros.h
#include std_msgs/Float64.h // 替换为浮点数消息类型 const char* ssid your-ssid;
const char* password your-password;
// Set the rosserial socket server IP address
IPAddress server(192,168,1,1);
// Set the rosserial socket server port
const uint16_t serverPort 11411; ros::NodeHandle nh;
// Make a chatter publisher for float messages
std_msgs::Float64 float_msg; // 定义浮点数消息对象
ros::Publisher float_pub(float_topic, float_msg); // 创建浮点数消息发布者 // Be polite and say hello
float float_value 3.14; // 定义浮点数值 void setup()
{ // Use ESP32 serial to monitor the process Serial.begin(115200); Serial.println(); Serial.print(Connecting to ); Serial.println(ssid); // Connect the ESP32 to the wifi AP WiFi.begin(ssid, password); while (WiFi.status() ! WL_CONNECTED) { delay(500); Serial.print(.); } Serial.println(); Serial.println(WiFi connected); Serial.println(IP address: ); Serial.println(WiFi.localIP()); // Set the connection to rosserial socket server nh.getHardware()-setConnection(server, serverPort); nh.initNode(); // Start to be polite float_msg.data float_value; // 设置浮点数值 float_pub.publish(float_msg); // 发布浮点数消息
} void loop()
{ if (nh.connected()) { Serial.println(Connected); } else { Serial.println(Not Connected); } nh.spinOnce(); // Loop exproximativly at 1Hz delay(1000);
}
这段代码是一个使用ESP32和ROS1进行通信的示例程序。下面是代码的详细分析 引入必要的库文件 WiFi.h用于连接WiFi网络。ros.h用于与ROS1系统进行通信。std_msgs/Float64.h用于定义浮点数消息类型。 定义常量 ssidWiFi网络的SSID。passwordWiFi网络的密码。serverROS1 rosserial服务器的IP地址。serverPortROS1 rosserial服务器的端口号。 创建ROS节点句柄NodeHandle nhROS1节点的句柄用于与ROS1系统进行通信。 定义浮点数消息对象 float_msg用于存储浮点数消息的数据。 创建浮点数消息发布者 float_pub用于发布浮点数消息到ROS1网络中的指定话题。 定义浮点数值 float_value一个初始值为3.14的浮点数。 setup函数 初始化串口通信设置波特率为115200。开始连接WiFi网络。循环检查连接状态直到连接成功。打印连接成功信息并显示ESP32的IP地址。设置与ROS1 rosserial服务器的连接。初始化ROS节点。设置浮点数值并发布浮点数消息到指定的话题。 loop函数 检查ROS节点是否连接成功。如果连接成功则打印Connected否则打印Not Connected。调用ROS节点的spinOnce函数处理ROS消息。延迟1秒以实现大约1Hz的循环。
总体来说这段代码的功能是将ESP32开发板连接到WiFi网络并与ROS1系统进行通信。它使用WiFi模块进行网络连接使用ROS1库进行消息发布和订阅。通过修改和定义适当的数据类型可以发布和接收浮点数消息。
在这个示例中我们使用了std_msgs/Float64.h头文件来定义浮点数消息类型并创建了一个名为float_msg的浮点数消息对象。然后我们创建了一个名为float_pub的发布者用于发布浮点数消息到指定的话题上。在setup函数中我们设置了浮点数值并将其发布到ROS网络中。在loop函数中我们检查是否已连接到Roserial服务器并使用nh.spinOnce()来处理任何未处理的ROS消息。 在与ESP32和ROS1进行通信时需要注意以下几点
硬件设置确保ESP32开发板与计算机之间通过合适的接口进行连接如USB口或串口。同时确保ESP32开发板的固件烧录正确并且已经连接到了ROS1网络中。通信协议选择ROS1支持多种通信协议如ROS消息、ROS服务、ROS话题等。根据实际需求选择适合的通信协议进行通信。消息类型定义在使用ROS消息进行通信时需要定义消息的数据类型。确保ESP32和ROS1中的消息类型匹配否则可能会导致通信失败。发布者与订阅者在ROS1中发布者用于发布消息订阅者用于接收消息。ESP32既可以是消息的发布者也可以是消息的订阅者。根据实际需求选择适当的的方式进行通信。ROS话题ROS话题是一种基于发布/订阅模式的通信协议。ESP32可以发布或订阅特定的话题以便与其他节点进行通信。确保ESP32和ROS1中的话题名称匹配以确保正确的通信。ROS服务ROS服务提供了一种请求/响应式的通信方式。ESP32可以作为服务的提供者提供某种服务也可以作为服务请求者请求其他节点的服务。在使用ROS服务进行通信时需要确保服务名称和请求的数据类型匹配。网络安全在进行ROS1通信时需要注意网络安全问题。ESP32开发板可能会暴露在互联网上因此需要进行适当的安全设置和保护。
综上所述与ESP32和ROS1进行通信需要确保硬件连接正确、通信协议选择合适、消息类型定义正确、发布者与订阅者设置正确、ROS话题和服务使用正确同时注意网络安全问题。
