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EtherCAT由一个主站设备和多个从站设备组成。主站设备使用标准的以太网控制器#xff0c;具有良好的兼容性#xff0c;任何具有网络接口卡的计算机和具有以太网控制的嵌入式设备都可以作为EtherCAT的… 在Linux上实现ECAT主站 引言介绍EtherCATSOEM 使用下载ECAT主站编译 引言
EtherCAT由一个主站设备和多个从站设备组成。主站设备使用标准的以太网控制器具有良好的兼容性任何具有网络接口卡的计算机和具有以太网控制的嵌入式设备都可以作为EtherCAT的主站。本文介绍如何在Linux上通过SOEM协议栈实现ECAT主站。
介绍
EtherCAT
EtherCAT以太网控制自动化技术是一个开放架构以以太网为基础的现场总线系统其名称的CAT为控制自动化技术Control Automation Technology字首的缩写。EtherCAT是确定性的工业以太网最早是由德国的Beckhoff公司研发。它基于CANOPEN协议和以太网但是与Internet通信或网络通信不同之处在于它专门针对工业自动化控制进行了优化。EtherCAT是一个快速的确定性网络可使用专门的硬件和软件来处理数据。当数据帧通过时从设备读取与其相关的数据然后它们将数据动态地插入到同一数据流中。使用EtherCAT, 不再接收以太网数据包对其进行解释和处理然后在每个设备上进行复制。当帧通过设备时EtherCAT从站设备读取寻址到它们的数据节点。同样的在电报通过设备时可以对其插入数据只需要几纳秒的帧延迟。并且由于EtherCAT帧在发送和接收方向上都包含许多设备的数据因此可用数据速率可提高到90%以上。EtherCAT具有纳秒级的同步性基本上是最快的工业以太网技术。
SOEM
SOEMSimple Open EtherCAT Master是一个开源的EtherCAT主站Master实现用于实时以太网控制和数据通信。EtherCATEthernet for Control Automation Technology是一种用于工业自动化和控制系统的实时以太网通信协议它允许高性能和低延迟的通信适用于众多工业应用领域。 以下是关于SOEM的一些重要信息
开源性质SOEM是一个开源项目它遵循GNU通用公共许可证GPL允许任何人免费使用、修改和分发它。这使得它成为工业自动化领域的一个受欢迎的EtherCAT主站实现特别是对于需要自定义控制系统的应用。EtherCAT MasterSOEM充当EtherCAT总线上的主站它负责与各种EtherCAT从站设备进行通信、协调和控制。它可以实现从站设备的配置、数据读写、同步和广播通信等功能。跨平台支持SOEM是跨平台的可以在不同的操作系统上运行包括Linux、Windows和实时操作系统RTOS等。这种多平台支持使其适用于各种嵌入式和桌面应用。性能SOEM被设计为高性能的EtherCAT主站实现能够实现低延迟和高吞吐量的实时通信。这对于需要高速数据传输和同步操作的工业控制系统至关重要。社区支持SOEM具有活跃的社区用户可以在社区论坛上获取支持、交流经验以及找到有关使用和开发SOEM的资源。
总之SOEM是一个强大的开源工具可用于实现高性能的EtherCAT主站适用于工业自动化和控制领域的各种应用。通过SOEM开发人员可以构建自定义的EtherCAT主站应用程序与各种EtherCAT从站设备进行通信实现实时控制和数据交换。
使用
下载ECAT主站
公众号《物联网知识》后台回复“SOEM源码”获取。
编译
下面全文都是在Linux环境下的操作。
解压缩unzip SOEM-master.zip进入文件夹cd SOEM-master创建build文件夹mkdir build进入build文件夹cd buildCMake 去上一级目录查找 CMakeLists.txt 文件并配置项目的构建系统。cmake …构建项目make 进入测试程序的文件夹 cd test/linux/slaveinfo 运行程序sudo ./slaveinfo 想查看从站的更多信息这个程序还可以加参数以获得从站更多的信息 sudo ./slaveinfo eth1 -map
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