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ICM-20948介绍
ICM-20948 是一款由 InvenSense#xff08;现为 TDK 的一部分#xff09;生产的 9 轴传感器集成电路。它结合了 陀螺仪、加速度计和磁力计。 内置了 DMP#xff08;Digital Motion Processor#xff09;即负责执…【ESP32指向鼠标】——icm20948与esp32通信
ICM-20948介绍
ICM-20948 是一款由 InvenSense现为 TDK 的一部分生产的 9 轴传感器集成电路。它结合了 陀螺仪、加速度计和磁力计。 内置了 DMPDigital Motion Processor即负责执行数据融合和运动处理的硬件模块。DMP 是 InvenSense 提供的一种专门用于处理传感器数据的硬件加速器能够高效地将传感器如加速度计、陀螺仪、磁力计的数据融合成有用的信息例如四元数、欧拉角、线性加速度、角速度等。 DMP 的作用 数据融合处理 DMP 能够通过内部算法将来自加速度计、陀螺仪、磁力计的原始数据进行融合计算出设备的姿态和运动状态。它不仅能处理来自多个传感器的数据还能直接输出四元数或者欧拉角大大简化了外部计算的复杂性。 低功耗操作 DMP 作为硬件加速器能够在低功耗模式下高效执行这些计算任务不需要消耗过多的 MCU 处理资源节省电力适合于电池驱动的应用。 实时计算 DMP 可以在硬件级别上实时进行数据处理减少了延迟提供了更加稳定和准确的运动跟踪性能尤其在对时间敏感的应用中非常重要。 输出预处理数据 DMP 能够直接输出经过处理的数据例如四元数、加速度数据、角速度等而不需要 MCU 再进行复杂的运算从而简化了开发者的工作量。
接线
接线如下图所示使用的是I2C通信
程序
用的是C语言使用ESP32-IDF参考了https://github.com/hellvesper/icm20948-i2c 将程序下载下来后 在Icm20948Setup.c可看到有关9轴DMP的设置
在sensor.c中可看到输出的四元数即为ICM的姿态数据
