江西网站开发科技公司,电子政务门户网站建设的意义,wordpress如何上传超过2m,微信网站的链接标志图片如何做目录0 专栏介绍1 Rviz可视化2 环境配置3 使用方法4 测试用例0 专栏介绍
本专栏旨在通过对ROS的系统学习#xff0c;掌握ROS底层基本分布式原理#xff0c;并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。
#x1f680;详情#xff1a;《ROS从入门到精通》…
目录0 专栏介绍1 Rviz可视化2 环境配置3 使用方法4 测试用例0 专栏介绍
本专栏旨在通过对ROS的系统学习掌握ROS底层基本分布式原理并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。
详情《ROS从入门到精通》 1 Rviz可视化
ROS提供了三维可视化工具Rviz用于可视化传感器的数据和状态信息。在Rviz中可以通过图形化的方式实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等。
Rviz的基础操作详见
ROS从入门到精通2-1机器人3D可视化工具——RvizROS从入门到精通2-4Rviz插件制作实战案例(以多点连续导航插件为例)
本文介绍Rviz的进阶使用效果如下所示可以实现坐标轴、坐标系、直线、平面、点列、圆柱等多种Marker的可视化。 2 环境配置
下载可视化库
git clone https://github.com/PickNikRobotics/rviz_visual_tools初次编译可能会遇到以下问题 -- Could NOT find eigen_stl_containers (missing: eigen_stl_containers_DIR) -- Could not find the required component eigen_stl_containers. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found. 解决方案 git clone https://github.com/AcutronicRobotics/eigen_stl_containers-- Could NOT find graph_msgs (missing: graph_msgs_DIR) -- Could not find the required component graph_msgs. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found. 解决方案 sudo apt-get install ros-noetic-graph-msgs最后一起编译即可
catkin_make3 使用方法
rviz_visual_tools提供了很多方便的可视化API publishSpherepublishSpherespublishArrow/publishXArrowpublishYArrowpublishZArrowpublishCuboidpublishConepublishXYPlanepublishXZPlanepublishYZPlanepublishLinepublishPathpublishPolygonpublishBlockpublishWireframeCuboidpublishWireframeRectanglepublishAxispublishAxisLabeledpublishCylinderpublishMeshpublishTextpublishTest rviz_visual_tools提供了下述可选的颜色 BLACK,BLUE,BROWN,CYAN,DARK_GREY,GREEN,GREY,LIME_GREEN,MAGENTA,ORANGE,PINK,PURPLE,RED,WHITE,YELLOW,TRANSLUCENT_LIGHT,TRANSLUCENT,TRANSLUCENT_DARK,RAND,CLEAR,DEFAULT 以及下述大小 XXXXSMALL,XXXSMALL,XXSMALL,XSMALL,SMALL,MEDIUM,LARGE,XLARGE,XXLARGE,XXXLARGE,XXXXLARGE, 4 测试用例
比如要可视化一个三维位姿
#include rviz_visual_tools/rviz_visual_tools.h// For visualizing things in rviz
rviz_visual_tools::RvizVisualToolsPtr visual_tools_;// Change the first parameter to the name of your robots base frame,
// and the second parameter to whatever name youd like to use for the corresponding Rviz marker ROS topic.
visual_tools_.reset(new rviz_visual_tools::RvizVisualTools(base_frame,/rviz_visual_markers));// Create pose
Eigen::Isometry3d pose;
pose Eigen::AngleAxisd(M_PI/4, Eigen::Vector3d::UnitY()); // rotate along X axis by 45 degrees
pose.translation() Eigen::Vector3d( 0.1, 0.1, 0.1 ); // translate x,y,z// Publish arrow vector of pose
ROS_INFO_STREAM_NAMED(test,Publishing Arrow);
visual_tools_-publishArrow(pose, rviz_visual_tools::RED, rviz_visual_tools::LARGE);// publish
visual_tools_-trigger();本文的完整工程代码联系下方博主名片获取 更多精彩专栏
《ROS从入门到精通》《Pytorch深度学习实战》《机器学习强基计划》《运动规划实战精讲》… 源码获取 · 技术交流 · 抱团学习 · 咨询分享 请联系
