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不同版本的Ubuntu与ROS存在对应关系。
ROS作为目前最受欢迎的机器人操作系统#xff0c;其核心代码采用C编写#xff0c;并以BSD许可发布。ROS起源于2007年#xff0c;是由斯坦福大学与机器人技术公司Willow Garage合作的Switchyard项目。2012年#xff0c;ROS团队从…前言
不同版本的Ubuntu与ROS存在对应关系。
ROS作为目前最受欢迎的机器人操作系统其核心代码采用C编写并以BSD许可发布。ROS起源于2007年是由斯坦福大学与机器人技术公司Willow Garage合作的Switchyard项目。2012年ROS团队从Willow Garage独立出来成立了一家非营利组织——开源机器人基金会Open Source Robotics Foundation, OSRF并于2013年将ROS移交给该基金会管理。
自2010年3月推出第一个发行版Box Turtle以来ROS以每年12个版本的频率发布多个版本。作为次级操作系统ROS官方推荐在Ubuntu操作系统上运行并与Ubuntu发布节奏同步偶数年发布维护周期为5年的长期演进版本奇数年发布维护周期为2年的普通版本。然而在2019年并未发布新版本。ROS已发布的历史版本如表1-1所示。 1 设置安装源
为了安装ROS Melodic首先需要在Ubuntu 18.04 LTS上添加安装源到source.list方法如下
国外的:
sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list国内的:
sudo sh -c . /etc/lsb-release echo deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list清华的:
sudo sh -c . /etc/lsb-release echo deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list2 添加秘钥
2.1 添加秘钥
添加秘钥到本地的trusted数据库中并加以验证方法如下
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80无法添加成功则可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80。 2.2 安装公钥
在更新之前需要安装公钥否则无法验证签名这一步也是原书没有的需要朋友们注意命令如下
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C6543 安装
sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-melodic-desktop-fullsudo apt-get install ros-melodic-rqt*4 初始化rosdep
这一步或多或少因为在国内都会出现网络问题参考以下文章
Ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic 中 sudo rosdep init 和 rosdep update 一定能成功的方法
尝试直接科学上网测试也不行最终不知道怎么的多试了几次就ok了。 当显示rosdep update就基本成功了接下来 这个错误就是网络问题造成的理论上换成手机热点就可以。但还是要多试几次。 当执行sudo rosdep init反馈没有该指令。我在网上查找的一个方法是:在终端输入rosdep init终端提示安装sudo apt install python-rosdep2 按照提示安装后确实可以执行sudo rosdep init。但是sudo apt install python-rosdep2会导致之前sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full安装的包部分丢失这是后面才意识到的问题执行楼主所有步骤后发现没有roscore这个指令所以还要重新执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full就有roscore指令了。 添加右侧的文件夹然后改动rosdep中的文件链接地址为本地然后改动init的py文件为本地即可。
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/**init**.py
5 安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall这一步并没有成功但似乎也没有影响到后面的进展
6 加载环境设置文件
source /opt/ros/melodic/setup.bash7 创建并初始化工作目录
ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它用户需要创建并初始化
catkin工作目录如下所示。除非用户创建新的工作目录否则此设置只需设置一次。
mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace目前只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中使用catkin_make命令来构建
cd ~/catkin_ws/catkin_make8 设置环境变量略过
sudo apt install net-toolsgedit ~/.bashrc这里操作过程中直接跳到了下一步并没有用需要注意
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME192.168.89.135
export ROS_MASTER_URIhttp://${ROS_HOSTNAME}:11311# Set ROS alias command 快捷指令
alias cwcd ~/catkin_ws
alias cscd ~/catkin_ws/src
alias cmcd ~/catkin_ws catkin_make当执行sudo rosdep init反馈没有该指令。我在网上查找的一个方法是:在终端输入rosdep init终端提示安装sudo apt install python-rosdep2 按照提示安装后确实可以执行sudo rosdep init。但是sudo apt install python-rosdep2会导致之前sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full安装的包部分丢失这是后面才意识到的问题执行楼主所有步骤后发现没有roscore这个指令所以还要重新执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full就有roscore指令了。 9 配置ROS环境变量
第八步的操作确实是有点迷第八步确实有用在roscore没反应的时候需要重新执行一次最开始的sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full所以就直接跳过了这里的操作也可以直接用。
默认情况下ROS_HOME的路径为~/.ros该目录保存着日志文件和测试结果文件。另外第一次启动ROS时需要进行环境变量配置命令如下
echo source /opt/ros/melodic/setup.bash ~/.bashrc
source ~/.bashrc这两条指令相当于Windows系统中设置环境变量path即在终端可以自由使用ROS系统指令这里强调是系统指令而不是自己创建的包或者节点后者是需要使能相应的工作空间具体可以参考ROS工作空间。
查看环境变量是否设置正确命令如下
env | grep ROS笔者查看环境变量结果如下
ROS_ETC_DIR/opt/ros/melodic/etc/ros
ROS_ROOT/opt/ros/melodic/share/ros
ROS_VERSION1
ROS_PYTHON_VERSION2
ROS_PACKAGE_PATH/opt/ros/melodic/share
ROS_DISTROmelodic至此ROS的核心程序包安装完毕。
然后按下图执行命令 10 启动运行小海龟例子
1.第一个终端运行如下命令
roscore2.打开第二个终端也可以利用 CtrlShiftT 快捷键打开一个新的终端运行如下命令这时你会看见一只静止的小海龟
rosrun turtlesim turtlesim_node3.如果希望小海龟能够移动打开第三个终端利用CtrlShiftT快捷键再打开一个新的终端启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key运行如下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key11 小结
时至今日已经不再用上述如此复杂的方式来配置环境但是希望这个过程可以给有需要的朋友一点启发和帮助。
Reference
ubuntu18.04安装ROS Melodic最详细配置
Ubuntu 20.04安装Ros Noetic及Ubuntu 18.04安装ROS Melodic两版本详细填坑
Ubuntu18.04安装ROS Melodic详细亲测安装完成有清晰的截图步骤
