镇江网站建设多少钱,wordpress网站加速工具,购物网站首页模板下载,网页设计报告总结200字OSW-MMOS直驱方向盘DIY过程记录 - 简书 (jianshu.com) DIY 一个汽车方向盘游戏外设#xff08;MMOS OSW DIY#xff09; 首先讲一下这个直驱系统大概的框架#xff0c;首先是电脑#xff0c;电脑里装MMOS的软件(这个软件国内高手把它汉化了的)#xff0c;电脑通过USB线MMOS OSW DIY 首先讲一下这个直驱系统大概的框架首先是电脑电脑里装MMOS的软件(这个软件国内高手把它汉化了的)电脑通过USB线连接一个stm32板这个stm 32板上刷MMOS的固件这个STM32板再通过一根脉冲线连接到电机驱动器上的CN 2接口STM32板就作为电机驱动器的上位机就是这根从stm32到电机驱动器的接线也是我们这次自行组装需要接线最多的地方然后电机驱动器再通过两根线与伺服电机相连(这两根线是电机厂商附带免费送的)这就是一个完整的流程设置好后我们就可以通过伺服电机来控制游戏里的汽车方向了。 首先就从最上面的ST M32板说起原教程用的是一个原厂的ST M32开发版。而我这次用到的是一个比较小的ST M32核心板芯片也和原厂的同样为STM32f407VGT6这个核心板是不带下载组件的要另外购买一个下载模块而我这次是把这个MMOS固件发给商家让他帮忙给我下载也叫刷上去晶振用8m的他这个晶振有的是25m的有的是8m的焊接好两排排针调试好他这个核心板是免费送miniusb线和一组彩色杜邦线虽然我后来是自己买了一根绿联的MINIUSB线换上了和几颗屏蔽磁环下面有接线的对照图他这个核心板比起原厂的开发板针脚的字母上前面少一个P字母对应着接就行了是一样的他这个核心板我用了这么多天下来是没什么问题的可以用唯一不好的地方就是因为板子太小这个地线GND 接口太少有时候我不得不把两根或者多根地线缠绕在一起用据说所有的地线在这个板子里实际上是相通的比如我这次就把这个com线接到了SWD调试接口那里的地线上还有一根地线也缠绕在了一起 1、电机准备
选择支持外部模拟转矩模式的伺服电机配套伺服驱动器注意看外部模拟转矩模式下是否支持指令换向
a.亿丰驱动器、时代超群等支持自定义IO输入控制换向的电机力反馈使用PWMDIR模式
b.华大、伊莱斯等转矩模式下只支持-10~10v模拟信号输入控制力回馈使用100%-50%-0PWM模式需要使用运放添加减法电路控制
a类咸鱼较少淘宝全新成套1200-1400左右b类咸鱼二手较多价格更低
交流伺服电机是目前性能最好的方案普遍使用130电机但130电机单电机就有11kg家里小需要经常换地的话就很痛苦于是选了110 6N电机方便搬动的同时转动惯量也更小理论上响应速度也应该更快伺服电机最高可以达到额定扭矩的3倍18N应该可以稳稳的满足原G29选手早期不了解具体特性咸鱼选了一个伊莱斯电机价格合适成色漂亮到手测了以后才发现不支持换向来回折腾一个月终于调试成功
伺服驱动伺服电机是模拟方向盘最主要的部件伺服电机要具有模拟量控制的转矩模式。推荐使用伺服电机驱动器亿丰AASD台达ASDA-AB日鼎DCS。
1. 亿丰AASD接线及驱动器设置 主控板上的电机信号控制线为DB9母头 恢复默认设置
设置Pn0002后可使用Fn004恢复出厂设置具体方法请查看驱动器说明书。
参数设置
Pn0020 转矩模式。
Pn0030 外部使能。
Pn0180或1 当方向盘转向与游戏中相反时改动此参数。
Pn0521 SigIn1设置为伺服使能。
Pn05318 SigIn2设置为指令取反。
Pn1885 设置值越大模拟量响应越慢干扰噪声越小。
Pn18930 模拟量与转矩的比例。
Pn1910或1 反馈力方向不对时改动此参数。
Pn270300 电机最大转速。
所有设置完成后重新上电。
自动校准模拟量尽可能不要用自动校准
断开电机使能MMOS FFB中进行方向盘对中进入Fn007长按SET后显示donE完成模拟转矩指令校正。如方向盘还会自行转动可用Pn190进行微调。
使用亿丰伺服电机的设置 2. 台达ASDA-AB接线及驱动器设置
接线如下图 主控板上的电机信号控制线为DB9母头 恢复默认设置 P2-0810 恢复出厂配置,完成后重新上电。
参数设置
P0-0209 可以在伺服驱动器上看到模拟量电压的大小。
P1-0103 设定伺服扭矩模式。
P1-4612500 编码器一圈输出的脉冲数为2500。
P1-55200 最大转速根据实际使用情况设置。
P2-1001 DI1-设置为使能接口。
P2-1306 DI4-设置为命令输入反向控制。
所有设置完成后重新上电。
自动校准模拟量尽可能不要用自动校准
断开电机使能MMOS FFB中进行方向盘对中P2-0820P4-102
如果有报警
ALE14逆向极限异常解除方法P2-16参数值设为0。
ALE15正向极限异常解除方法P2-17参数值设为0。
使用台达伺服电机的设置 3. 日鼎DCS接线及驱动器设置 主控板上的电机信号控制线为DB9母头 恢复默认设置
按MOED/ESC到Fn-01按向上键到Fn-06长按SHIFT/ENT出现LoAD后放开出现donE初始化成功重新上电。
参数设置
Pn-092 转矩模式。按MOED/ESC到Pn-01按向上键到Pn-09长按SHIFT/ENT数值闪动后放开按向上/向下键调数值为2转矩模式长按SHIFT/ENT出现Pn-09设置完成。
Pn-101 COUNT1设置为使能。
Pn-112 COUNT2设置为复位。
Pn-192500 编码器单圈脉冲数。
Pn-34300 最大转速根据实际使用情况设置。
Pn-540.01 VREF电压滤波。
Pn-701到1.5 扭矩倍数。
Pn-7415 15正向力反馈14或16反向力反馈。
所有设置完成后重新上电。
模拟量调零尽可能不要用自动校准
断开电机使能MMOS FFB中进行方向盘对中运行Fn07查看ON-10是否为0/-0.02V打开电机使能查看方向盘是否转上一边Pn-71可进行微调。 作者fred_wu_xs https://www.bilibili.com/read/cv10344806/ 出处bilibili 2、STM32控制板
MMOS方案使用stm32f4作为主控板淘宝上STM32F407普遍50左右512K的版本就可以mini的版本体积更小引脚也够就选用了这个
使用usb转TTL串口烧录固件后通过usb连接电脑启动MMOS软件可以识别并进行设置
3、扩展输入输出电路
MMOS固件是读取电机编码器数据作为方向盘角度输入游戏里力回馈数据转换为PWM方向输出控制电机转动实现力回馈伺服电机转矩模式支持模拟输入用pwm当做模拟信号直接输入电机会有震动体验并不好所以需要添加外围电路转换为模拟信号
编码器信号输入
便宜的电机都是增量式编码器ABZ三路信号每路差分输出AA-BB-ZZ-总共6路信号差分信号可使用单路直接输入但容易受到干扰因此使用AM26LS32或sn75175对差分信号进行采集转换为单路ABZ方波信号输入至STM32波形更稳定方向识别也更精准
力回馈pwm输出
a.支持指令换向的电机使用pwm转0-10v模块转换为模拟量后输入dir作为单独指令输入
b.只支持-10v~10v的电机使用pwm转0-10v转换为模拟量再使用运放减法电路得到-5v~5v的模拟输出https://www.jianshu.com/p/9f9480f7aaca
-5~5V的信号可以直接输入至伺服驱动器驱动器中模拟信号增益可调将原增益参数调大即可达到300%的转矩控制
pwm转电压目前有两种方案LTC2644芯片-延迟低速度快价格高GP8108芯片-价格低速度一般引脚简单够用
运放减法使用OP07芯片
驱动器使能信号
驱动器可以设置为通电使能或IO引脚控制使能使用控制使能可以单独外接紧急切断按钮更加安全
无方向控制的-10v~10v方案中使用GP8101 pwm转模拟信号模块输出需要10ms左右稳定未稳定前模块输出为0通过减法电路后输入到模拟引脚为-5v此时如果先伺服电机已经通电会有一下大幅度反转比较危险因此需要添加RC延时导通电路控制使能信号延时200ms发送https://www.jianshu.com/p/98396fd67af3
4、方向盘部分电路连接
电机编码器 —— 驱动器编码器接口CN1伺服电机成套匹配
电机动力 —— 驱动器动力接口U V W PE伺服电机成套匹配
220V交流电—— 电源滤波器 —— 驱动器rst输入地线 —— 驱动器外壳或单独接地引脚地线十分重要必须接电机对电网有干扰会影响踏板的模拟量的输入可以使用电源录波器来进行隔离效果显著
驱动器控制接口CN2 —— STM32控制及板外围电路 编码器ABZ、驱动器模拟输入、模拟地、方向指令驱动器使能
伊莱斯电机编码器为2500线mmos转数设置10000勾选反向编码器PWM设置100.50.0频率8.2KHz
5、方向盘机械部分组装
电机轴去掉定位梢后使用张紧套连接方向盘或快拆张紧套与快拆见需要一个转接法兰连接固定可3D打印或淘宝CNC定制竞技方向盘孔距一般为70mm快拆分70mm和75mm两种
电机本身需要对应尺寸的基座固定至方向盘支架淘宝有成品伺服电机支架孔距需要和游戏支架匹配 DIY 一个汽车方向盘游戏外设MMOS OSW DIY | MR (mr-cn.net)
MMOS软件界面 控制方案
所谓的力反馈其实就是扭矩控制。游戏将相应的力反馈信号发送给外设的驱动程序驱动程序通过USB传输给主控后主控产生一个PWM信号其占空比对应游戏的力反馈力度PWM信号再传输给PACPWM-Analog Converter芯片PAC芯片按其占空比产生对应幅度的模拟量给伺服驱动器驱动器将控制电机产生对应扭矩的力。 具体如何设置为扭矩模式需要阅读伺服的说明书。以我的台达为例扭矩模式下扭矩值通过T_REF的电位控制所以我们需要PAC芯片根据占空比产生-10~10V的电压信号。要产生正的的模拟量简单但是负的会麻烦许多但我们又肯定是需要不同方向的扭矩的。 所以阅读说明书发现我们可以通过输入一个开关量控制扭矩的方向。也就是所谓的指令取反功能。这下就简单了我们将DI4设置为方向取反之后只需要管扭矩的绝对值方向通过设置一根单独的方向信号线就可以解决。这也就是所谓的PWMDIR模式。 不同的伺服有着不同的控制功能和要求比如日鼎用的是H桥模式那么我们就需要产生两组PWM信号用以控制H桥等等。具体的情况需要具体分析也需要仔细阅读说明书。相对来讲PWMDIR是比较简单的一种。 我们使用的是MMOS这一闭源方案作者提供的固件是没有源码的因此我们的芯片型号、引脚定义都已经固定好了我们直接套用即可。如果是日鼎的方案PE11就是另外一个PWM仿照PE9串接一个PAC芯片即可。 还需要注意的是DI-默认是上拉使能的接在COM-上才是失能。此外在设计时应该按照说明书的要求严格区分模拟电与数字电不同的部分使用不同的电源。使用了差分驱动的信号线应将差分信号双绞成对传送到光耦。PAC芯片前的光耦因为传送的是PWM信号我们需要使用高速光耦在选型时应注意相关参数。
之后按照说明书将信号线焊接在相应的引脚上。
参考资料
国内中文资料较多的是哔哩哔哩各个作者的专栏。
DIY伺服直驱方向盘试玩神力科莎 pkintel DIY伺服直驱方向盘试玩神力科莎_哔哩哔哩_bilibili
这里要特别感谢 pkintel 前辈他在视频评论区分享了完整的资料包括MMOS固件、驱动、设置指南、接线指南以及他设计的多种方案的控制板图纸。
待完善台达ASDA-AB伺服器DIY MMOs 直驱力回馈方向盘教程 极速外卖 待完善台达ASDA-AB伺服器DIY MMOs 直驱力回馈方向盘教程 - 哔哩哔哩
该贴内有正确的台达伺服的连接以及设置方法。
MMOS FFB伺服直驱方向盘主控板DIY fred_wu_xs MMOS FFB伺服直驱方向盘主控板DIY - 哔哩哔哩
该贴内有多种品牌的伺服的连接及设置方法。
【一张图】看懂台达ASDA-AB伺服驱动器diy osw ffb力反馈反向盘参数配置for mmos 辅助全关 【一张图】看懂台达ASDA-AB伺服驱动器diy osw ffb力反馈反向盘参数配置for mmos - 哔哩哔哩
该作者提供了详细的伺服设置方法以及接线方法不止台达一种同作者还分享了多种其他伺服的教程。 DIY国产伺服方向盘完成教程,MMOS汉化 (stmicroelectronics.cn)
DIY国产伺服方向盘完成教程,MMOS汉化 (stmicroelectronics.cn) 这次DIY未用到12-24V电源是直接去电STM32不知道对此有什么影响后期看是否能慢慢调整 具体参数设置1丶驱动器设置Pn02设置为0 转矩模式 Pn03设置为0 外部使能 Pn53设置为58 指令取反用于接PWMDIR中的DIR Pn161自定义设置这个是设置接收型号的区间:自己理解的undefined Pn162同上 Pn190模拟转矩指令偏移调整自定义设置受STM32影响
输出的DAC电压值大小 Pn191模拟转矩指令方向这个也要用到当方向反转时伺服停止使能设置本参数1-2具体看自己之前设置然后 调转A.B相 驱动器参数设置到这里基本上就可以了其他关于刚性等需设置Pn190往下的参数详情请自己研究说明书 2丶接线本次接线CN2公用了8根线算上外接使能那根一共10根 抱歉接线错了上班整的怕领导发现现在更新下 驱动器 连接线 STM32 6-----------红-----------使能 9-----------蓝-----------电源12-24V这里我用了5Vundefined ) 10-----------白-----------COM应该是12-24V的地线 13-----------黑-----------地AGND模拟量输入地线 接STM32地 15-----------黄-----------编码器Z 对应stm32的PA2 18-----------橙-----------编码器B 对应stm32的PA1 20-----------清-----------编码器A 对应stm32的PA0 25-----------紫-----------Vref模拟量输入 对应stm32的PE9 7 -----------绿-----------指令取反 对应stm32的PE11 链接线只做参考具体颜色请自己区分 哔哩哔哩几个UP的视频参考
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MMOS FFB伺服直驱方向盘主控板DIY - 哔哩哔哩 (bilibili.com) 好用不贵自制MMOS国产伺服直驱方向盘新手小白详尽流程-硬件综合区-外设天下-电脑外设发烧友聚集地 (wstx.com) 有的方向盘会在正中位置来回左右摆动的这样一个问题我们今天来解决一下 这是通过调整三个参数来解决的一个是电脑上mmos软件的“最小力反馈”另外两个是电机驱动器上面的pn159和 pn190调整pn159用dn017观察而调整pn190是用dn016观察。 先说说mmos软件的“最小力反馈”这个参数首先这个参数不要设置过大我一般用都是3%到5%其次比较有意思的一点这个参数一变动的话电机驱动器上面的pn159和 pn190的数值也要相应的重新调整才匹配。 而调整pn159和pn190我不建议用自动调整的方法因为方向盘来回左右摆动无法读准数值。 注这次电机驱动器调整的这些参数都是即时生效的不用断电重启都可以。 下面详解一下我的实战例子电机驱动器上电打开电脑的mmos软件因为这个软件经常不能保存参数我们稳妥一点先点安装把电机的“设备设置”参数设置好再点保存关闭然后把软件的“最小力反馈”设置到3%这时发现方向盘有来回左右摆动现象调整电机驱动器pn 190参数我的pn 190默认参数是24我们先把它归0然后观察dn 016参数因为方向盘来回左右摆动的原因这个数值是不停跳动的需要我们用手扶住方向盘把它固定在正中央位置这时读得它的数值是0.19经过单位换算我们就把pn190的参数给设置成-190(负数)这时候我们发现方向盘已经不摆了我们再用同样的方法同样的步骤通过观察dn 017把pn 159的参数也给改一下我这里这两个参数也基本上是一样的到这里基本大功告成。感觉主要起作用的还是pn190调好以后方向盘不来回摆动正常了以后就把pn159的数值也调到和pn190一样的就行了 接下来我们再折腾一下验证一下我们把mmos软件里的“最小力反馈”设置到5%这个时候发现方向盘又开始摆动了观察dn 016的参数当然还是要用手扶正盘子读数为0.11再次调整pn 190参数因为这次没有归0上面的数值已经是负190了我们累加在一起直接设置成负300好了又搞定了pn159也一样的。 就是说我们电机驱动器调好一个数值后就可以不动了。由于mmos的参数经常不能保存每次打开就只需要改mmos里面软件的参数改成和你电机驱动器相对应的那个数值就行了。 【一张图】看懂台达ASDA-AB伺服驱动器diy osw ffb力反馈反向盘参数配置for mmos - 哔哩哔哩 (bilibili.com) 【一张图】配置台达伺服diy osw ffb mmos力反馈直驱台达方案_哔哩哔哩_bilibili
