专注软件优化分享的网站,梧州网页设计,怎么做二维码网站,互联网推广引流公司1. 训练
使用python lerobot/scripts/train.py可以进行机器人控制模型训练#xff0c;一般需要几个小时#xff0c;可以在outputs/train/act_lekiwi_test/checkpoints查看锚点数据#xff0c;下面为一组示例参数#xff1a;
python lerobot/scripts/train.py \--dataset.…1. 训练
使用python lerobot/scripts/train.py可以进行机器人控制模型训练一般需要几个小时可以在outputs/train/act_lekiwi_test/checkpoints查看锚点数据下面为一组示例参数
python lerobot/scripts/train.py \--dataset.repo_id${HF_USER}/lekiwi_test \--policy.typeact \--output_diroutputs/train/act_lekiwi_test \--job_nameact_lekiwi_test \--devicecuda \--wandb.enabletrue数据集参数–dataset.repo_id${HF_USER}/lekiwi_test机器人配置policy.typeact表示从 configuration_act.py 加载配置数据集中记录了机器人的电机状态、电机动作和摄像头的数量。devicecuda表示在 Nvidia GPU 上训练使用devicemps来在 Apple 芯片上训练。wandb.enabletrue表示使用wandb.ai来可视化训练图使用之前要使用wandb login先登录这是官网地址。
2. 评估训练模型
评估跟录制数据集是同一个方法lerobot/scripts/control_robot.py不过增加了锚点作为输入下面命令可以用来录制10个评估数据集。
python lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.typelekiwi \--control.typerecord \--control.fps30 \--control.single_task找到红色块并捡起来 \--control.repo_id${HF_USER}/eval_act_lekiwi_test \--control.tags[tutorial] \--control.warmup_time_s5 \--control.episode_time_s30 \--control.reset_time_s30 \--control.num_episodes10 \--control.push_to_hubtrue \--control.policy.pathoutputs/train/act_lekiwi_test/checkpoints/last/pretrained_model它与之前用于录制训练数据集的命令很像有两点不同变化
增加参数 control.policy.path 表示策略锚点的路径–outputs/train/eval_act_lekiwi_test/checkpoints/last/pretrained_model。如果您将模型锚点上传到hf还可以使用模型库${HF_USER}/act_lekiwi_test 。数据集的名称以eval开头表示正在进行推理${HF_USER}/eval_act_lekiwi_test 。 具身开源套件部分课程如下欢迎联系合作采购全套开源
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