官网搭建,怎样网站seo,网页源代码怎么修改,重庆装修公司全包价格MaixSense 是什么
MaixSense 系列产品搭载 TOF 深度摄像头#xff0c;目前有 MaixSense-A010 和 MaixSense-A075V 两款产品。
MS-A010 是一款由 BL702 炬佑 100x100 TOF 模组所组成的极致性价比的 TOF 3D 传感器模组#xff0c;最大支持 100x100 的分辨率和 8 位精度…MaixSense 是什么
MaixSense 系列产品搭载 TOF 深度摄像头目前有 MaixSense-A010 和 MaixSense-A075V 两款产品。
MS-A010 是一款由 BL702 炬佑 100x100 TOF 模组所组成的极致性价比的 TOF 3D 传感器模组最大支持 100x100 的分辨率和 8 位精度并且带有 240×135 的 LCD 显示屏可实时预览 color map 后的深度图。
而 MS-A075V 是一款具有 RGB 功能的 3D TOF 摄像机模组该模组可以实现 Linux 免驱的即插即用实现实时彩色 3D 显示。 参数如下
MaixSense 能做什么
远中近物体实拍
高精度的映射物品摆放距离的差异点云图可直观感受到更真实的可视化。
人流统计
可实时监控人流进行高精度、大分辨率的统计。
小车避障
可搭载于小车移动并判断画面是否有障碍物模组自带 LCD 屏幕精准显示距离并做出反应规避障碍物。 键盘灯跟随
实现超酷炫的键盘灯跟随实时跟踪手部的位置再根据手部的位置映射键盘灯。
体积测量 外接 MCU
MS-A010 拥有强大的兼容性基于串口协议的数据传输。 可外接 K210 bit 这样的单片机开发板或树莓派之类的 linux 开发板来进行二次开发。
接入 ROS1 / ROS2
双支持 ROS 系统开放 ROS1ROS2 接入功能包可快速获得深度数据及深度图。
TOF 技术
TOF: 是一种距离测量的方法通过测量发射器和反射器之间的超声波/微波/光等信号的“飞行时间”来计算两者之间的距离。 可以实现TOF测距的是TOF传感器。 最常用的是红外线或激光测距。
物体之间的距离存在差异。 该模块通过捕获的深度值的差异来显示冷色和暖色。冷暖色随着距离的映射而变化距离越近色调呈暖调橘红而越远色调呈冷调蓝色。 更多详细资料不再赘述见https://wiki.sipeed.com/hardware/zh/maixsense/maixsense-a010/maixsense-a010.html
接入 ROS1Linux
publisher 代码使用 type-C 虚拟串口
代码网上下载
不要下载网站上的那个接入包实测不好用。用下面这个
git clone https://github.com/sipeed/MaixSense_ROS.git然后我把目录下的 ros1 挪到了自己常用的工作空间目录结构如下。视个人情况而定
cd ~/mynewestros
catkin_make运行 publisher
rosrun sipeed_tof_ms_a010 node device:/dev/ttyUSB0效果类似于如下当时是使用了不好用的旧接入包所以只看输出的四个参数即可
rqt 查看帧率
Plugins — Topics — Message Publisher 然后运行节点
rosrun sipeed_tof_ms_a010 node device:/dev/ttyUSB0效果如下
rviz 预览
rosrun sipeed_tof_ms_a010 node device:/dev/ttyUSB0rviz代码里 header.frame_id 是什么Global Options - Fixed Frame 就填什么。
subscriber 代码使用 type-C 虚拟串口
运行 subscriber
rosrun sipeed_tof_ms_a010 msghandler device:/dev/ttyUSB0代码自行编写
#include ros/ros.h
#include sensor_msgs/Image.h
#include sensor_msgs/PointCloud2.h
#include iostreamvoid pointDepthCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr msg)
{// 打印点云中的点数// ROS_INFO(Received point cloud with %d points, msg-width * msg-height);
}void pointCloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr msg)
{// 打印点云中的点数ROS_INFO(Received point cloud with %d points, msg-width * msg-height);
}int main (int argc, char **argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, point_cloud_processor);// 创建节点句柄ros::NodeHandle nh(~);std::string s;nh.paramstd::string(device, s, /dev/ttyUSB0);std::cout use device: s std::endl;std::string from_device(s.substr(5));std::stringstream sd;std::stringstream sc;// 订阅深度信息sd.str();sd / from_device /depth;std::cout sd.str() std::endl;ros::Subscriber sub_depth nh.subscribesensor_msgs::Image(strdup(sd.str().c_str()), 1, pointDepthCallback);std::cout strdup(sd.str().c_str()) std::endl;// 订阅点云数据sc.str();sc / from_device /cloud;std::cout sc.str() std::endl;ros::Subscriber sub_cloud nh.subscribesensor_msgs::PointCloud2(strdup(sc.str().c_str()), 1, pointCloudCallback);std::cout strdup(sc.str().c_str()) std::endl;// 循环处理ROS消息ros::spin();return 0;
}这里有个小坑明天再说吧早该下班了~ 看一下实现效果吧
注意
在运行节点时所填的参数不一定是“/dev/ttyUSB0”可能是“/dev/ttyUSB1”、/dev/ttyUSB2“”、“/dev/ttyUSB3”…… 所以要提前查看一下有效的 USB 口。
ls /dev/ttyUSB
# 然后狂摁Tab
