南昌网站建设公司服务,商丘睢阳区市政建设局网站,wordpress 腾讯cdn,大型银行网站建设解锁电机前的安全检查 Pre-arm Safety Checks
安全检查包括#xff1a;是否未校准、配置或传感器数据是否正确等等#xff0c;某一项不通过则不允许解锁电机#xff1b; 目的#xff1a;防止炸机#xff1b; 如何禁用这些安全检查#xff1f;配置 ARMING_CHECK#xff…解锁电机前的安全检查 Pre-arm Safety Checks
安全检查包括是否未校准、配置或传感器数据是否正确等等某一项不通过则不允许解锁电机 目的防止炸机 如何禁用这些安全检查配置 ARMING_CHECK 在标准参数Tab menu中或直接配置ARMING_CHECK
安全检查失败和修复
LED flashing yellow 地面站的控制台会提示The first cause of the Pre-Arm Check failure will be displayed in red on the HUD window 常见的失败提示和原因 AHRS: waiting for home GPS信号弱室内 EKF3 Roll/Pitch inconsistent by X degs 室内 EKF3 Yaw inconsistent by x degs 罗盘有金属靠近 AHRS: not using configured AHRS typeAHRS_EKF_TYPE配置不正确 EKF3 waiting for GPS config dataGPS未连接或未正确配置 其他安全检查失败 Any failsafe (RC, Battery, GCS,etc.) will display a message and prevent arming 请参考https://ardupilot.org/copter/docs/common-prearm-safety-checks.html
解锁电机 Arming the motors
解锁电机让电机开始运转油门在中位值时是空转
先启动遥控器地面站接通飞机电源等待陀螺仪校正完成蓝灯红灯闪烁飞控进行安全检查若有失败项目则黄灯闪烁检查当前飞行模式是否是Stabilize, ACRO, AltHold, Loiter, or PosHold 其一如果有安全开关长按安全开关直到指示灯长亮如果是自动模式或需要GPS信号的模式则等待GPS锁定解锁电机油门杆右下推 如何上锁电机 在任何飞行模式下油门杆拉到最小值15秒
在有的模式下是解锁不了电机的
几点注意事项
确保桨叶旋转方向确保陀螺仪能正常检查倾斜确保故障保护已经正确配置radio, battery, and ekf/gps.auto模式下确保GPS锁定loiter前确保Stabilize正常RTL前确保loiter正常auto前确保RTL正常如果在其他模式飞行时出现意外或故障要迅速切换到Stabilize或Acro 模式要保证电池高于80%再飞行上电前要保持飞机水平放置以进行上电后的陀螺仪校准不要设置Radio Trim飞控会在电机解锁时将当前位置作为Home点配置一个RC通道作为电机的紧急停机开关其他
调参
根据桨叶尺寸配置MOT_THST_EXPO
要保证控制品质就必须保证电机推理曲线的线性 引起电机推力曲线非线性的原因主要有
油门增加电压下降ESCs 的 PWM range 配置不合理螺旋桨、ESC和电机组合产生的推力非线性
thrust expo是啥 MOT_THST_EXPO决定了推力拉力曲线的形状是直线线性还是曲线非线性如下图
MOT_THST_EXPO为0表示推力曲线是直线MOT_THST_EXPO为1推力曲线是最弯曲默认值一般为0.5 不要相信制造商的推力曲线数据因为它们经常不准确 注意Some ESCs have built-in linearizing curves and the default EXPO value of “0.65” will cause stability issues, requiring thrust stand measurements to adjust the EXPO. Typically, values of “0” to “0.2” will result. thrust stand译为推力测量台 说明 横坐标应该是推力纵坐标是pwmbefore0、0.5、1三条曲线是相同的为了对比弯曲程度而已 不要相信制造商的推力曲线数据因为它们经常不准确
MOT_THST_EXPO与螺旋桨叶尺寸的关系下图可以作为参考不一定准确如果想要更准确请使用推力推量仪器进行具体测量 总结根据螺旋桨尺寸来配置MOT_THST_EXPO默认取0.5
Motors 参数
MOT_PWM_MAX: Check ESC manual for fixed range or 2000us MOT_PWM_MIN: Check ESC manual for fixed range or 1000us MOT_SPIN_ARM: use the motor test feature to determine a value which will reliably start the motors spinning at a low rpm as an indication of the armed state. MOT_SPIN_MAX: 0.95 MOT_SPIN_MIN: use the motor test feature and motor test data, if available, to set the lower range of linear thrust. The default value is usually adequate for hobby uses. MOT_THST_HOVER: 0.25 or below the expected actual hover thrust percentage (lower is safe)
限幅参数滤波器参数起飞前
INS_ACCEL_FILTER 用于加速度计的低通滤波器的剪切频率 10HzINS_GYRO_FILTER 用于陀螺仪的低通滤波器的剪切频率 80Hz for 5 inch props, 40Hz for 10 inch props, 20Hz for 20 inch props (or larger)ATC_ACCEL_P_MAX: pitch通道允许的角加速度最大值 110000 for 10 inch props, 50000 for 20 inch props, 20000 for 30 inchATC_ACCEL_R_MAX 110000 for 10 inch props, 50000 for 20 inch props, 20000 for 30 inch propsATC_ACCEL_Y_MAX 27000 for 10 inch props, 18000 for 20 inch props, 9000 for 30 inch propsATC_RAT_PIT_FLTD: INS_GYRO_FILTER / 2 Pitch axis rate controller derivative frequency in HzATC_RAT_PIT_FLTT: INS_GYRO_FILTER / 2 Pitch axis rate controller target frequency in HzATC_RAT_RLL_FLTD: INS_GYRO_FILTER / 2ATC_RAT_RLL_FLTT: INS_GYRO_FILTER / 2ATC_RAT_YAW_FLTE: 2 Yaw axis rate controller error frequency in HzATC_RAT_YAW_FLTT: INS_GYRO_FILTER / 2 Yaw axis rate controller target frequency in Hz
以上参数的配置可以在SETUP/Mandatory Hardware/Initial Parameter Setup
测试自稳调节参数
以自稳模式尝试推动油门起飞 如果飞机左右摇晃很厉害则尝试减小以下角速度环的参数50%
ATC_RAT_PIT_PATC_RAT_PIT_IATC_RAT_PIT_DATC_RAT_RLL_PATC_RAT_RLL_IATC_RAT_RLL_D
减小到不来回震荡为止
测试定高调节参数
确保MOT_HOVER_LEARN为2 以自稳模式起飞并保持在5m左右的高度 让高度控制器持续作用30秒左右直到飞机高度稳定飞机稳定后MOT_THST_HOVER参数会被自动设置 将飞机Land然后调节一下参数
PSC_ACCZ_I 2 * MOT_THST_HOVERPSC_ACCZ_P MOT_THST_HOVER 调节后如果飞机在定高模式下仍然上下起伏很明显尝试调小一下参数50%持续调小直到稳定PSC_POSZ_PPSC_VELZ_P
陷波滤波参数
自稳定高模式都没问题后尝试调节陷波滤波参数以获得更好的飞行性能 不同于上节提到的低通滤波器 在配置如何配置陷波滤波前先要测量那种频率的信号需要被滤除一般哟啊滤除的是电机引起的震动信号那如何测量这些震动信号的频率 See the Measuring Vibration with IMU Batch Sampler page
Throttle Based Dynamic Notch Setup
测量震动噪声的频率 震动测量
IMU BatchSampler用于记录IMU的高频数据到log中 这些数据可用于FFT分析
配置陷波滤波器参数
只针对陀螺仪只有陀螺仪有陷波滤波谐波陷波滤波harmonic notch filter 震动频率的来源电机的旋转频率以及该旋转频率的谐波2次3次 如果存在多个震动来源并且震动频率不同可以考虑启用多个陷波滤波器但是每个滤波器就会占用一定cpu资源要慎重启用如INS_HNTCH_ENABLE 1 启用滤波器1INS_HNTC2_ENABLE 1启用滤波器2 关于陷波滤波器的参数
设置模式为Throttle Based Dynamic Notch INS_HNTCH_MODE 1.开启陷波滤波器 INS_HNTCH_ENABLE 1INS_HNTCH_REF 频率的放大系数这个参数决定了陷波频率随着油门变化而变化的程度mode为1时一般将其设置为0 设为0时为静态陷波滤波器mode不同该参数的设法不同请参考文档INS_HNTCH_FREQ 陷波滤波器的中心频率即设置为要滤除的频率INS_HNTCH_BW 陷波滤波器的带宽一般设置为中心频率的一半即 INS_HNTCH_FREQ / 2INS_HNTCH_FM_RAT INS_HNTCH_HMNCS 要滤除的谐波以INS_HNTCH_FREQ 为基波例如INS_HNTCH_HMNCS设为3则要滤除的信号包括基波、1次2次3次4次谐波
