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先验信息指的是在收集新数据之前已有的知识或假设。这种信息可以来自之前的实验、历史数据、理论模型或专家意见。
地图信息#xff1a;在无人驾驶中#xff0c;车辆通常会预先加载高精度地图数据#xff0c;这些地图数据提供了道路布局、车…先验信息 (Prior Information)
先验信息指的是在收集新数据之前已有的知识或假设。这种信息可以来自之前的实验、历史数据、理论模型或专家意见。
地图信息在无人驾驶中车辆通常会预先加载高精度地图数据这些地图数据提供了道路布局、车道线位置、交叉口结构等信息。这些信息就是先验信息。车辆动力学模型车辆的动力学模型包括车辆的物理特性如质量、轮胎摩擦系数等这些模型可以帮助预测车辆的行为。行为预测模型对于其他交通参与者的预测模型如行人、自行车或其它车辆的行为模式这些模型基于历史数据训练而成用于预测未来行为。 后验信息 (Posterior Information)
后验信息是指在收集新数据之后结合先验信息和观测数据得到的新知识或更新的假设。它是基于先验信息和当前观测数据的综合结果。
障碍物检测当车辆检测到前方有障碍物时它会结合先验的障碍物分类信息如行人、车辆等和当前的传感器数据如激光雷达、摄像头图像来更新障碍物的类型和位置信息。路径规划车辆可能基于先验的地图信息和当前的交通状况如交通灯状态、其他车辆的位置来调整行驶路线。车辆定位车辆利用GPS、IMU和视觉传感器等数据来确定其在地图上的精确位置。这里先验的地图信息与传感器数据相结合以获得更准确的位置估计。
例子车辆定位先验信息
高精度地图数据提供道路布局、车道线位置等信息。GPS数据提供大致的位置信息但精度有限。IMU数据提供车辆的速度、加速度和姿态信息。
后验信息
当车辆启动时它会使用GPS数据和IMU数据来估算自己的大致位置。随着车辆行驶它会持续收集激光雷达和摄像头数据来识别周围的环境特征如路缘石、标志牌等。车辆将这些观测数据与高精度地图数据相结合通过滤波算法如卡尔曼滤波或粒子滤波来更新其位置估计。随着时间的推移车辆的位置估计会越来越精确这就是后验信息。 原文链接https://blog.csdn.net/m0_74633496/article/details/141195242
