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前言
3 组态
4 可选功能
5 SITL模拟
6 故障排除 前言
#xff01;Note
此功能在固件版本4.1.1及更高版本上可用。 3 组态
FTW掩码
SERVO_FTW_MASK 参数选择将哪些伺服输出#xff08;如果有的话#xff09;路由到 FETtec ESC。更改此参数后需要重新启动。…文章目录
前言
3 组态
4 可选功能
5 SITL模拟
6 故障排除 前言
Note
此功能在固件版本4.1.1及更高版本上可用。 3 组态
FTW掩码
SERVO_FTW_MASK 参数选择将哪些伺服输出如果有的话路由到 FETtec ESC。更改此参数后需要重新启动。只有SERVO_FUNCTION到SERVO1_FUNCTION可以使用SERVO_FTW_MASK 进行路由。如果使用 SERVO_FTW_MASK 参数更改 ArduPilot 内的伺服输出分配则不需要更改 ESC 内的 FETtec ID。
之后你必须在 SERVO_FTW_MASK 参数中设置要使用的伺服输出通道然后再次重新启动自动驾驶仪。例如使用前四个电机的四轴飞行器需要位掩码集的前四位
SERVO_FTW_MASK 15
掩码的每一位都描述了是否连接了电机以及是否应该与 oneWire 一起使用。该值配置为十进制是每个设置位的十进制等效值之和。位1对应 2^11位2对应 2^22。例如如果你连接了电机1,2,3,4则掩码为124815。
只需将连接的电机的十进制值相加或从下面的列表中读取。 Motor Count Mask 1 1 2 3 3 7 4 15 5 31 6 63 7 127 8 255 9 511 10 1023 11 2047 12 4095
反转电机方向掩码
SERVO_FTW_RVMASK 参数选择哪些输出如果有的话将反转其旋转。当更改且电机未启动时此参数会立即影响输出。仅当 SERVO_FTW_MASK 参数至少设置了一个位时此参数才可见。
要让电机保持默认旋转方向请执行以下操作
SERVO_FTW_RVMASK 0
掩码的每一位都描述了电机的旋转方向是否应该反转。该值配置为十进制是每个设置位的十进制等效值之和。位0第一个 ESC对应 2^01位1第二个 ESC相应 2^12。
电机电极数量
SERVO_FTW_POLES 参数选择电机电极数。它用于计算电机转速。此参数更改后会立即影响转速计算。仅当 SERVO_FTW_MASK 参数至少设置了一个位时此参数才可见。
4 可选功能
可选功能可以使用各自 wiki 页面上的说明进行配置
动态调整陷波滤波器的中心频率以降低陀螺仪的框架振动噪声(notch filters used to reduce frame vibration noise in the gyros)测量电池电压、电流和功耗(battery voltage, current and power consumption)。
5 SITL模拟
通过在 SITL 命令行中添加 --serial5sim:fetteconewiresc 并设置以下附加参数可以在 SITL 中模拟 ESC
SERIAL5_PROTOCOL 38SIM_FTOWESC_ENA 1。
这假设你使用 SERIAL5 进行模拟。如果要使用另一个参数则需要调整 SITL 命令行参数和SERIAL*_PROTOCOL 参数。
6 故障排除
ESC继续初始化
如果飞行控制系统没有从每个 ESC 接收遥测信号并且没有武装它会重新初始化 ESC直到每个 ESC 都配置正确。FTW 掩码用于确定必须找到的电机计数。仔细检查 SERVO_FTW_MASK 是否正确计算以适应实际电机计数。
ESC未初始化
检查参数是否正确。还要确保遥测引脚已连接因为没有它就无法工作。
在FETtec配置程序中找不到ESC
与 FETtec 配置器一起使用需要半双工 2MBaud/s 串行连接ArduPilot 目前不支持该配置器。你需要使用外部串行设备如 FETtec FC 或 USB 串行适配器。请断开 ArduPilot FC 与 ESC 的连接以便在 FETtec 配置器中找到它。
