淘宝网站开发需求分析,爱战网关键词挖掘,上海 顶尖 网站设计,个人网站的制作方法Apollo使用方法1.Apollo相关原理1.Apollo启动方法1.1 软件包方式1.2 脚本方式2.播放数据包2.1 软件包方式2.2 脚本方式3.试验planning模块4.从官网下载场景集其他工具1.Apollo相关原理
cyber / mainboard / mainboard.cc 是Apollo入口 cyber / mainboard / module_argument.cc…
Apollo使用方法1.Apollo相关原理1.Apollo启动方法1.1 软件包方式1.2 脚本方式2.播放数据包2.1 软件包方式2.2 脚本方式3.试验planning模块4.从官网下载场景集其他工具1.Apollo相关原理
cyber / mainboard / mainboard.cc 是Apollo入口 cyber / mainboard / module_argument.cc 用于解析参数 cyber / mainboard / module_controler.cc 用于加载组件 dag是模块拓扑关系的配置文件module configurations
// add dag like this
// A---a---B---c---D
// | |
// ---b---C---d---1.Apollo启动方法
1.1 软件包方式
cd application-demo // 这个文件夹在根目录下所以打开终端后可以直接进去
aem start // 启动容器aem是apollo开发的环境管理工具使用它可以避免运行脚本避免在这个过程中污染工作空间
aem enter // 进入容器
aem bootstrap start // 启动dreamview
aem bootstrap stop // 关闭dreamview有关aem(Apollo Enviroment Manager)工具的说明可以查看官网 https://apollo.baidu.com/Apollo-Homepage-Document/Apollo_Doc_CN_8_0/%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E5%8C%85%E7%AE%80%E4%BB%8B/%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E5%8C%85%E5%B7%A5%E5%85%B7%E4%BB%8B%E7%BB%8D/aem%20-%20Apollo%20%E7%8E%AF%E5%A2%83%E7%AE%A1%E7%90%86%E5%B7%A5%E5%85%B7/ 1.2 脚本方式
启动并进入容器
sudo systemctl start docker
docker start apollo_dev_root
cd apollo/docker
bash ./scripts/dev_into.sh启动与关闭dreamview
cd apollo
bash ./scripts/bootstrap.sh2.播放数据包
2.1 软件包方式
在启动dreamview后
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record // 下载一个数据包
cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop // 循环播放数据包2.2 脚本方式
source ./cyber/setup.bash
cyber_recorder play -f ./docs/02_Quick\ Start/demo_guide/demo_3.5.record -l3.试验planning模块
在容器中
git clone https://github.com/ApolloAuto/application-demo.git // 克隆一个项目
buildtool build --packages planning_customization针对planning的代码
在VSCODE中打开在modules里有planninList item
g模块对其进行修改。
对其进行编译
buildtool build --packages planning_customization然后再启动dreamview
选择车型、地图等选中sim controlList item启动planning和routing选择routing路线
4.从官网下载场景集
生产场景步骤
从工作台的仿真栏选择场景管理在场景集中点击新建场景集填写场景集名称并从已有的场景中进行选择选择我的服务选择仿真在插件安装处点击生成然后一键复制
一键生成采用的是curl命令curl是CommandLine URL的简称是采用命令行的行驶利用URL语法对数据进行传输。
将场景导入到本地
将官网一键复制的curl指令粘贴至容器重新启动dreamview
其他工具
cyber_monitor // 查看启动了哪些进程
cyber_recorder // play 数据包
cyber_channel // list 查看频道
cyber_launch // 用于启动cyber模块一个launch文件可以有一个或多个module一个module包含一个dag一个dag文件对应多个components等价于ros_launch
cyber_node // list 查看节点
