乐清企业网站建站,外贸出口公司网站建设方案,个人虚拟网站,免费申请域名的网站决策规划仿真平台搭建 自动驾驶决策规划算法第二章第一节 决策规划仿真平台搭建 这部分的主要难点在于多个软件的连通与适配#xff0c;环境的搭建总是折磨人的#xff0c;主要是 4 个软件#xff0c;各软件版本如下
Visual Studio2017PreScan8.5.0CarSim2019.0MATLAB2019b…决策规划仿真平台搭建 自动驾驶决策规划算法第二章第一节 决策规划仿真平台搭建 这部分的主要难点在于多个软件的连通与适配环境的搭建总是折磨人的主要是 4 个软件各软件版本如下
Visual Studio2017PreScan8.5.0CarSim2019.0MATLAB2019b
主要记录几个错误
Error executing callback ‘LoadFcn’
电脑上原来安装的是2022版本的 Visual Studio版本过高在用PreScan Process Manager 打开 MATLAB 时会报如下错误
Error executing callback LoadFcn
错误使用 waitbar (line 119)
进度条的参数不正确。两种方法降低 Visual Studio 版本或者安装 mingw 附加功能这里选择前者注意需要关闭 MATLAB 后再重新打开顺利的话会执行较多的编译过程比较耗时
Solver_SF not found
prescan的动力学模型中点进去里面的Carsim S-Funtion 图标显示Solver_SF not found 确定matlab是否添加了路径X:\Program Files (x86)\CarSim2019.1_Prog\Programs\solvers(X为你carsim安装的盘符默认是C盘)这个路径就是Solver_SF的路径如果不知道怎么在matlab添加路径请搜索“matlab如何设置路径”如果做了这一切还是不行请按照视频的方式看改名字把Carsim S-function2改成Carsim S-function或者把Carsim S-function改成Carsim S-function2如果还是不行双击Carsim S-function这个s函数在source block中改Solver_SF/Carsim S-function的名字 这里首先添加了路径包括 X:\Program Files (x86)\CarSim2019.1_Prog\Programs\solvers 和 simfile.sim 文件所在的路径同时将 Carsim S-function2改成Carsim S-function不再报错
但是后面在运行时依然报错直接改Solver_SF/Carsim S-function的名字注意不加双引号
控制模型版本过高
王哥的控制模型EMPlanner_cs.slx是2020a版本的 MATLAB低版本打不开高版本 直接安装虚拟机安装2022b版本的 MATLAB然后转存为 2019b ********************************************版本的模型主要是因为之前的所有工作都是在 2019b ********************************************版本的 MATLAB 下进行卸载重装风险有点高
CarSim 与 PreScan 关联报错
运行时报如下错误
there were unbalanced () from the expression可以尝试在Export: Outputs右下角Optional equations添加如下信息
DEFINE_OUTPUT mod1_L1 0; - ; mod1_L1
DEFINE_OUTPUT mod2_L1 0; - ; mod2_L1
DEFINE_OUTPUT mod3_L1 0; - ; mod3_L1
DEFINE_OUTPUT mod4_L1 0; - ; mod4_L1
DEFINE_OUTPUT mod1_R1 0; - ; mod1_R1
DEFINE_OUTPUT mod2_R1 0; - ; mod2_R1
DEFINE_OUTPUT mod3_R1 0; - ; mod3_R1
DEFINE_OUTPUT mod4_R1 0; - ; mod4_R1
DEFINE_OUTPUT mod1_L2 0; - ; mod1_L2
DEFINE_OUTPUT mod2_L2 0; - ; mod2_L2
DEFINE_OUTPUT mod3_L2 0; - ; mod3_L2
DEFINE_OUTPUT mod4_L2 0; - ; mod4_L2
DEFINE_OUTPUT mod1_R2 0; - ; mod1_R2
DEFINE_OUTPUT mod2_R2 0; - ; mod2_R2
DEFINE_OUTPUT mod3_R2 0; - ; mod3_R2
DEFINE_OUTPUT mod4_R2 0; - ; mod4_R2仿真效果
仿真前注意更改 PreScan 中的视角 最终效果如下 可以看到最终对于规划轨迹的跟踪效果较好说明决策规划仿真平台搭建成功
