深圳网站建设电话,做网站百度新闻源,在线支付网站制作,wordpress po文件#x1f4a5;#x1f4a5;#x1f49e;#x1f49e;欢迎来到本博客❤️❤️#x1f4a5;#x1f4a5; #x1f3c6;博主优势#xff1a;#x1f31e;#x1f31e;#x1f31e;博客内容尽量做到思维缜密#xff0c;逻辑清晰#xff0c;为了方便读者。 ⛳️座右铭欢迎来到本博客❤️❤️ 博主优势博客内容尽量做到思维缜密逻辑清晰为了方便读者。 ⛳️座右铭行百里者半于九十。 本文目录如下 目录 1 概述 2 运行结果 3 参考文献 4 Matlab代码实现 1 概述
PID控制器是工业系统中使用最广泛的控制器。然而适当地调整PID控制器并非易事尽管它最多只有三个参数。
大多数PID整定规则基于工厂的一阶加延时假设因此无法确保最佳控制性能。使用mordern优化技术可以根据工厂的实际传递函数调整PID控制器以优化闭环性能。
此提交包含一个功能用于根据四个不同的性能指标例如ISEIAEITSE和ITAE执行最佳PID设计。
PID控制器是各种工程系统中应用最广泛的控制器。但是适当调整 PID 控制器不是一件容易的事尽管它最多只有三个参数。困难部分来自一些 对控制系统性能的要求很高部分是由于PID参数对控制的影响复杂 性能。此提交提供了有关使用稳定性裕度进行 PID 调谐的第二个教程。 2 运行结果
比较采用不同性能指标设计的PID控制器的闭环性能。 Gzpk([],[-3 -2 -1 0],1); % The plant
C1optimPID(G,3,1); % PID-Control, ISE index
C2optimPID(G,3,2); % PID-Control, IAE index
C3optimPID(G,3,3); % PID-Control, ITSE index
C4optimPID(G,3,4); % PID-Control, ITAE index
Kznpidtuning(G,3); % Ziegler-Nichols stability margin tuning
t0:0.1:30;
y1step(feedback(C1*G,1),t); %Closed-loop step response of C1
y2step(feedback(C2*G,1),t); %Closed-loop step response of C2
y3step(feedback(C3*G,1),t); %Closed-loop step response of C3
y4step(feedback(C4*G,1),t); %Closed-loop step response of C4
%Closed-loop step response of K
ystep(feedback(G*(K.kc*(1tf(1,[K.ti 0])tf([K.td 0],1))),1),t);
plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4,t,y,--,Linewidth,2)
legend(ISE,IAE,ITSE,ITAE,Z-N,Location,Best)
grid% The comparison shows that the ITSE index leads to the best PID
% controller. 具有重复极点的四阶系统。 比较PI控制器的闭环性能。 Gtf(1,[1 4 6 4 1]); % The plant
C1optimPID(G,2,1); % PID-Control, ISE index
C2optimPID(G,2,2); % PID-Control, IAE index
C3optimPID(G,2,3); % PID-Control, ITSE index
C4optimPID(G,2,4); % PID-Control, ITAE index
Kznpidtuning(G,2); % Ziegler-Nichols stability margin tuning
t0:0.1:40;
y1step(feedback(C1*G,1),t); %Closed-loop step response of C1
y2step(feedback(C2*G,1),t); %Closed-loop step response of C2
y3step(feedback(C3*G,1),t); %Closed-loop step response of C3
y4step(feedback(C4*G,1),t); %Closed-loop step response of C4
%Closed-loop step response of K
ystep(feedback(G*(K.kc*(1tf(1,[K.ti 0]))),1),t);
plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4,t,y,--,Linewidth,2)
legend(ISE,IAE,ITSE,ITAE,Z-N,Location,Best)
grid% This time the ITAE index gives the best design. 闭环性能比较 部分代码
% first let us get stability margins [Gm,Pm,Wcg]margin(g); % If we increase the gain by the Gm, the system is critically stable. Hence % the ultimate gain in dB equals to the gain margin, i.e. % 20 * log10(ku) Gm, hence: % ku10^(Gm/20); % In Control System Toolbox, the gain margin is shown in dB in the graph, % but returns in normal ratio. kuGm; % If we increase the gain by ku, the system will ocsillate at Wcg % frequency, hence pu2*pi/Wcg; % Controller parameters based on Ziegler-Nichols tuning rule switch ctype case 1 % P-controller k.kcku/2; case 2 % PI-controller k.kcku/2.2; k.tipu/1.2; case 3 % PID-controller k.kcku/1.7; k.tipu/2; k.tdpu/8; end 3 参考文献 部分理论来源于网络如有侵权请联系删除。 [1]宋尚飞,刘轩章,陈宏举,康琦,李宸轩,邓涛,吴海浩,史博会,宫敬.PID控制参数对重力式三相分离器生产工艺的影响[J].石油科学通报,2023,8(02):179-192.
[2]Yi Cao (2023). Learning PID Tuning III: Performance Index Optimization.
4 Matlab代码实现
