百度一下首页官网百度,天津搜狗seo推广,做缓网站,wordpress如何做站群ROS架构如图所示#xff0c;可以将其分为三个层次#xff1a;OS层、中间层和应用层。 1.OS层
ROS并不是一个传统意义上的操作系统#xff0c;无法像Windows、Linux一样直接运行在计算机硬件之上#xff0c;而是需要依托于Linux系统。所以在OS层#xff0c;我们可以直接使…ROS架构如图所示可以将其分为三个层次OS层、中间层和应用层。 1.OS层
ROS并不是一个传统意义上的操作系统无法像Windows、Linux一样直接运行在计算机硬件之上而是需要依托于Linux系统。所以在OS层我们可以直接使用ROS官方支持度最好的 Ubuntu操作系统也可以使用macOS、Arch、Debian等操作系统。
2.中间层
Linux是一个通用系统并没有针对机器人开发提供特殊的中间件所以ROS在中间层做了大量工作其中最为重要的就是基于TCPROS/UDPROS的通信系统。ROS的通信系统基于TCP/ UDP网络在此之上进行了再次封装也就是TCPROS/UDPROS。通信系统使用发布/订阅、客户端/服务器等模型实现多种通信机制的数据传输。
除了TCPROS/UDPROS的通信机制外ROS还提供一种进程内的通信方法——Nodelet可以为多进程通信提供一种更优化的数据传输方式适合对数据传输实时性方面有较高要求的应用。 在通信机制之上ROS提供了大量机器人开发相关的库如数据类型定义、坐标变换、运动控制等可以提供给应用层使用。
3.应用层
在应用层ROS需要运行一个管理者——Master负责管理整个系统的正常运行。
ROS社区内共享了大量的机器人应用功能包这些功能包内的模块以节点为单位运行以ROS标准的输入输出作为接口开发者不需要关注模块的内部实现机制只需要了解接口规则即可实现复用极大地提高了开发效率。 从系统实现的角度来看ROS也可以分为如 下图 所示的三个层次文件系统、计算图和开源社区。
