网站策划书,公司网站布局,石家庄市建设南大街小学网站,美术设计关于机器人如何重定位移动#xff0c;首先来看一下示教器上的重定位移动是在哪。 从图中所示的坐标位置和操纵杆方向得知#xff0c;重定位的本质是绕X、Y、Z轴的旋转。那么实现跟摇杆一样的操作#xff0c;就可以通过改变当前位置的欧拉角来实现#xff0c;参考Rapid指令…关于机器人如何重定位移动首先来看一下示教器上的重定位移动是在哪。 从图中所示的坐标位置和操纵杆方向得知重定位的本质是绕X、Y、Z轴的旋转。那么实现跟摇杆一样的操作就可以通过改变当前位置的欧拉角来实现参考Rapid指令手册
EulerZYXEuler ZYX rotations用于从orient类型变量获取欧拉角分量。 每次移动机器人前都需要获取当前点位的欧拉角通过增减量来绕XYZ重定位移动。
那么下一步就需要把获取到值赋值给要移动的点位参考指令手册可以通过以下指令实现
OrientZYXOrient from Euler ZYX angles用于建立一个不含欧拉角的定向变量。 来看一下实际程序应该怎么编写。
VAR robtarget Actualpos;VAR num anglex;VAR num angley;VAR num anglez;Actualpos : CRobT(\Tool:tool0\WObj:wobj0);anglex : EulerZYX(\X, Actualpos.rot);angley : EulerZYX(\Y, Actualpos.rot);anglez : EulerZYX(\Z, Actualpos.rot);!绕X轴正方向旋转Actualpos.rot : OrientZYX(anglez,angley,anglexreg1);!绕X轴负方向旋转Actualpos.rot : OrientZYX(anglez,angley,anglex-reg1);!其它方向的旋转类似通过改变angley anglez的值即可!移动该点位即可实现和摇杆重定位一样的效果MoveJ Offs(Actualpos,0,0,0),v1000,fine,tool0\WObj:wobj0;
