做印刷的网站,常州溧阳建设工程管理中心网站,强大的wordpress瀑布流主题,深圳市建设工程资料网站2.1 话题通信 Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
040话题通信(C)1_发布方框架_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili
一、ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略
话题通信(发布订阅模式服务通信(请求响应模式)参数服务器(参数共享模式) 二、… 2.1 话题通信 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
040话题通信(C)1_发布方框架_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili
一、ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略
话题通信(发布订阅模式服务通信(请求响应模式)参数服务器(参数共享模式) 二、发布方框架
1.创建ROS工作空间
mkdir -p xxx_ws/src必须得有 src。xxx是文件名)
cd xxx_ws
catkin_make2.启动vscode
cd xxx_ws
code .3.
①新建功能包 新建功能包名称————plumbing_pub_sub ②导入依赖的包 ③新建文件(demo01_pub.cpp),搭建框架
注意删除const修饰符 ④包含头文件 修改.vscode/tasks.json 文件否则ros.h头文件会报错 内容修改为以下内容
{
// 有关 tasks.json 格式的文档请参见// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId733558version: 2.0.0,tasks: [{label: catkin_make:debug, //代表提示的描述性信息type: shell, //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令如果是process代表作为一个进程来运行command: catkin_make,//这个是我们需要运行的命令args: [],//如果需要在命令后面加一些后缀可以写在这里比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES“pac1;pac2”group: {kind:build,isDefault:true},presentation: {reveal: always//可选always或者silence代表是否输出信息},problemMatcher: $msCompile}]
}⑤发布方 解释
1头文件
#include std_msgs/String.h std_msgs功能包文件里的String创建的是string文本类型
2初始化节点
erGouZi是节点名称
3实例化句柄 ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能
调用ros命名空间下的NodeHandle nh是句柄名称
4创建发布者对象
调用ros命名空间下的Publisherpub是发布者对象名称调用句柄nh的advertise函数 创建发布者对象该函数有多个重载这里选用第二种重载函数 返回值类型ros::Publisher函数名叫advertiseM指泛型类型指一会要发布的数据类型泛型可以自动推导不用写const std::stringtopic指参数1是字符串类型topic是话题自定义unit32_t queue_size是一个长度在发布数据时网络阻塞部分数据发不出去假设发布12个数据由于网络阻塞都没发出去因此依次放在队列里面这里如果设置长度为10那么前两个数据被抛弃相当于缓冲区
std_msgs::String 消息类型
fang——话题名称
10——话题长度最多缓存长度
5编写发布逻辑并发布数据
先创建被发布消息msg是发布对象名称 std_msgs::String msg;
编写循环循环中发布数据 while (ros::ok()){//使用 stringstream 拼接字符串与编号std::stringstream ss;ss msg_front count;msg.data ss.str();//发布消息pub.publish(msg);//加入调试打印发送的消息ROS_INFO(发送的消息:%s,msg.data.c_str());//根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 1/频率r.sleep();count;//循环结束前让 count 自增//暂无应用ros::spinOnce();}
ros::ok——循环条件指如果节点还存在
pub.publish(msg)——pub中的publish发布函数
⑥配置cmakelists 执行的源文件名称 参数1是给这个文件节点映射的名称一般源文件名称是什么这里名称就设置成什么 放开注释把参数1改成映射的名称 ⑦编译 ctrlshiftB
⑧运行
先打开终端roscore启动ros核心 再重开终端 plumbing_pub_sub功能包名
⑨检验再开终端 fang——话题名
三、发布方逻辑 要求以10HZ的频率发布数据并且文本后添加编号
1.发布频率 创建rate对象
2. 调用rate对象里的sleep函数 3.设置编号
添加头文件 4.添加日志 因为有中文输出为避免乱码需要添加该行 5.编译、运行
