广安市网站建设公司,湖北做网站的,文化传媒有限公司网站建设,主机 建设网站目录 1.算法原理3.结果展示4.参考文献5.代码获取 1.算法原理
RRT(Rapidly-Exploring Random Trees) 快速随机扩展树#xff0c;是一种单一查询路径规划算法。RRT 将根节点作为搜索的起点#xff0c;然后通过随机撒点采样增加叶子节点的方式#xff0c;生成一个随机扩展树是一种单一查询路径规划算法。RRT 将根节点作为搜索的起点然后通过随机撒点采样增加叶子节点的方式生成一个随机扩展树当新采样的叶子节点进入目标范围内就得到了从起点位置到目标位置的路径。
RRT*是RRT改进版本其目的是解决 RRT 算法难以求解最优的可行路径的问题。
算法图解非原创
1.1生成随机点Xrand 1.2扩展树上找到与Xrand最近节点Xnearest 1.3 尝试将Xnearest作为Xrand父节点连接 1.4 以Xrand为中心r为半径在扩展树搜索潜在父节点 1.5 尝试将潜在父节点与Xrand连接不考虑避障 1.6 代价比较如果新路径代价小于原路径代价则进行碰撞检测如果碰撞则舍弃 1.7 代价比较如果新路径代价小于原路径代价并且未碰撞则更新Xchild的父节点并且将原父节点删除 3.结果展示 4.参考文献
[1] https://blog.csdn.net/yuxuan20062007/article/details/88843690 [2] https://zhuanlan.zhihu.com/p/51087819
5.代码获取
