移动网站建设的前期规划内容,石家庄房产网 二手房出售,怎样建淘宝客网站,高端购物网站建设这里写目录标题 0. 机器人配置1. Ubuntu20.04配置TurtleBot3 Waffle Pi远程控制1.1 TurtleBot3 Waffle Pi端配置1.2 PC端配置1.2.1 安装turtlebot3的环境配置1.2.2 创建项目并安装Turtlebot31.2.3 配置环境变量 1.3 PC端与TurtleBot3进行通信1.3.1 PC端与机器人端互PING和SSH连… 这里写目录标题 0. 机器人配置1. Ubuntu20.04配置TurtleBot3 Waffle Pi远程控制1.1 TurtleBot3 Waffle Pi端配置1.2 PC端配置1.2.1 安装turtlebot3的环境配置1.2.2 创建项目并安装Turtlebot31.2.3 配置环境变量 1.3 PC端与TurtleBot3进行通信1.3.1 PC端与机器人端互PING和SSH连接1.3.2 PC端与机器人端运行互联1.3.3 PC端控制机器人进行运动 0. 机器人配置
机器人名称:TurtleBot3 Waffle Pi 开发板jetson xavier NX 激光雷达RPLIDAR A2 深度视觉传感器RealSense D435i 驱动形式两轮差速驱动
1. Ubuntu20.04配置TurtleBot3 Waffle Pi远程控制
1.1 TurtleBot3 Waffle Pi端配置
默认为根据基本教程安装完成完机器人端的配置
1.2 PC端配置
默认为已经成功安装好Ubuntu20.04和ROS环境
1.2.1 安装turtlebot3的环境配置
其中的noetic根据自己的Ubuntu版本进行调整这里使用的是Ubuntu20.04
sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-depthimage-to-laserscan ros-noetic-rosserial-arduino ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-server ros-noetic-rosserial-client ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt-image-view ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation ros-noetic-interactive-markers rviz1.2.2 创建项目并安装Turtlebot3
mkdir catkin_turtlebot3
cd catkin_turtlebot3
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ..
catkin_make1.2.3 配置环境变量
其中turtlebot3_model根据自己的机器人具体类型进行设置主要有三个选项burgerwafflewaffle_pi第二行是设置ros的工作环境
echo export TURTLEBOT3_MODELwaffle_pi ~/.bashrc
echo source ~/catkin_turtlebot3/devel/setup.bash ~/.bashrc
source ~/.bashrc利用以下命令测试是否设置成功
echo $ROS_PACKAGE_PATH接下来PC端的基本设置就完成了。
1.3 PC端与TurtleBot3进行通信
1.3.1 PC端与TurtleBot3在同一局域网下即连接同一WIFI情况下
1.3.1 PC端与机器人端互PING和SSH连接
[TurtleBot端] 通过ifconfig查看对应的IP地址
ifconfig[PC端] 通过ifconfig查看对应的IP地址
ifconfig在PC端和机器人端进行测试分别从机器人端pingPC端的IP地址和在PC端ping机器人端的IP地址确保机器人端和PC端是可以双向ping通同时双向测试ssh是否可以直接连上双方才进行下一步。此操作建议关闭防火墙功能 [TurtleBot端] 在~/.bashrc里面添加对应的远程PC端的IP地址其中 ROS_MASTER_URI填写的是PC端的IP地址ROS_HOSTNAME填写的自己的IP地址
sudo vim ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URIhttp://192.168.31.105:11311
export ROS_HOSTNAME192.168.31.106
source ~/.bashrc1.3.2 PC端与机器人端运行互联
[PC端] 运行roscore下面的命令
roscore[TurtleBot3端] 运行roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch展示如下界面即成功运行 [PC端] PC端可以通过rostopic list来查看订阅的话题
rostopic list1.3.3 PC端控制机器人进行运动
[PC端] 在PC端运行roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch来控制机器人的运动
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch通过wadx来控制机器人的前进后退转向。通过s可以把机器人停下来。
