ftp上传网站后怎么弄,直通车推广怎么做,产品vi设计哪家好,做冻品海鲜比较大的网站有哪些今天#xff0c;正运动技术给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2828如何使用C#进行设置前瞻功能并使用在连续插补运动中。 一 运动控制卡硬件介绍 ECI2828系列运动控制卡支持多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴… 今天正运动技术给大家分享一下EtherCAT运动控制卡之ECI2828如何使用C#进行设置前瞻功能并使用在连续插补运动中。 一 运动控制卡硬件介绍 ECI2828系列运动控制卡支持多达 16 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。 ECI2828系列运动运动控制卡支持以太网232 通讯接口和电脑相连接收电脑的指令运行可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块从而扩展输入输出点数或运动轴。 ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC,VBVSCC#等软件来开发程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器从而方便调试、方便观察。 二 C#语言运动控制开发 (一)新建MFC项目并添加函数库 1.在VS2015菜单“文件”→“新建”→“项目”启动创建项目向导。 2.选择开发语言为“Visual C#”和.NETFramework 4以及Windows 窗体应用程序。 3.找到厂家提供的光盘资料里面的C#函数库路径如下(64位库为例) 1)进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹并点击进入。 2)选择“函数库2.1”文件夹。 3)选择“Windows平台”文件夹。 4)根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。 5)解压C#的压缩包,里面有C#对应的函数库。 6)函数库具体路径如下。 4.将厂商提供的C#的库文件以及相关文件复制到新建的项目中。 1)将zmcaux.cs文件复制到新建的项目里面中。 2)将zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夹中。 5.用vs打开新建的项目文件在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有然后鼠标右键点击zmcaux.cs文件点击包括在项目中。 6.双击Form1.cs里面的Form1出现代码编辑界面在文件开头写入 using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。 至此项目新建完成可进行C#项目开发。 (二)查看PC函数手册 1.PC函数手册也在光盘资料里面具体路径如下“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”。 2.PC编程一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是ZAux_OpenEth();如果链接成功该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。 3.使用连续插补运动相关的指令操作链接句柄“g_handle”对控制器进行连续插补运动控制连续插补运动相关的指令如下。 (三)C#进行小线段前瞻连续插补运动开发 1.小线段前瞻连续插补运动控制人机交互界面如下。 2.CornerMode功能前瞻设置说明 系统的速度前瞻功能一方面可以对指令进行整体规划即对各段速度进行整体规划再配合指令段内的加减速控制可以使机床保持高速运行提高效率使负载运动更加流畅告别停停走走系统通过Merge 速度融合功能实现;另一方面再保证高速运行基础上为了限制机械冲击和过切等还需进行减速识别通过提前识别轨迹变化从而按照安全的减速度提前减速系统通过减速/停止融合功能、 抑制冲击功能实现。整体来看速度前瞻功能既可提升整机效率也可减少冲击增加柔性降低零部件磨损增加设备使用寿命。 1)拐角减速 拐角减速功能解决的问题是当指令间夹角过大时如果仍以较大速度运行会在夹角处产生较大的机械冲击轨迹偏离。 控制器会对指令间轨迹变化的夹角进行提前识别比较其与减速/停止角的大小关系提前决定是否进行减速保证在指令连接处平稳过渡。 如图OA过渡AB段位置时角度小于减速角度则S1-S2段不进行减速AB过渡BC段时角度大于减速角度则进行减速处理过渡过程如S2-S3段BC过渡CD段角度大于停止角度速度需要降到零如S3-S4段位置处理。 2)小圆限速 小圆限速功能用于处理在运行轨迹中可能运行圆弧轨迹拟合成的小圆由于角度偏转较大导致出现轨迹偏转因此在这种位置需要进行速度限制的处理。开启小圆限速小圆半径超过限速半径的时候不会对速度限制小圆半径小于限速半径的时候则会开始对速度进行限制。 如图 小圆半径100限速半径50 小圆半径100限速半径150 3)自动倒角 自动倒角功能一般是用于拐角处按照一定的倒角半径进行轨迹的弧度化处理使速度变化更平滑。如图 未倒角 设置倒角后轨迹 3.例程简易流程图。 4.在Form1的构造函数中调用接口ZAux_OpenEth()使在系统初始化的时候自动链接控制器。 public Form1() { InitializeComponent(); //链接控制器 zmcaux.ZAux_OpenEth(192.168.0.11, out g_handle); if (g_handle ! (IntPtr)0) { MessageBox.Show(控制器链接成功!, 提示); timer1.Enabled true; } else { MessageBox.Show(控制器链接失败请检测IP地址!, 警告); } } 5.通过定时器更新控制器轴状态当前坐标、外设信息等等。 //定时器刷新 private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e) { int[] runstate new int[4]; float[] curpos new float[4]; int RemainBuffer 0; for (int i 0; i 4; i) { zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, i, ref runstate[i]); zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i, ref curpos[i]); } zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref RemainBuffer); label_runstate.Text x: curpos[0] y: curpos[1] z: curpos[2] 剩余缓冲数: RemainBuffer Convert.ToString(runstate[0] 0 ? 运行状态运行 : 运行状态停止); } 6.通过启动按钮的事件处理函数来设置轴参数以及前瞻参数并开始运动。 //启动 private void Button_start_Click(object sender, EventArgs e) { if (g_handle (IntPtr)0) { MessageBox.Show(未链接到控制器!, 提示); } else { int RemainBuffer 0; int CornerMode 0; int[] axislist {0,1,2}; float[] poslist { Convert.ToSingle(endpos1.Text), Convert.ToSingle(endpos2.Text), Convert.ToSingle(endpos3.Text)}; float[] midlist { Convert.ToSingle(midpos1.Text), Convert.ToSingle(midpos2.Text), Convert.ToSingle(midpos3.Text) }; float[] firstlist { Convert.ToSingle(firstpos1.Text), Convert.ToSingle(firstpos2.Text), Convert.ToSingle(firstpos3.Text) }; float[] seclist { Convert.ToSingle(secpos1.Text), Convert.ToSingle(secpos2.Text), Convert.ToSingle(secpos3.Text) }; float[] thirdlist { Convert.ToSingle(thirdpos1.Text), Convert.ToSingle(thirdpos2.Text), Convert.ToSingle(thirdpos3.Text) }; float[] fourlist { Convert.ToSingle(fourpos1.Text), Convert.ToSingle(fourpos2.Text), Convert.ToSingle(fourpos3.Text) }; float[] fivelist { Convert.ToSingle(fivepos1.Text), Convert.ToSingle(fivepos2.Text), Convert.ToSingle(fivepos3.Text) }; float[] sixlist { Convert.ToSingle(sixpos1.Text), Convert.ToSingle(sixpos2.Text), Convert.ToSingle(sixpos3.Text) }; zmcaux.ZAux_Direct_Base(g_handle, 3, axislist); //选择运动轴列表 zmcaux.ZAux_Direct_SetMerge(g_handle, axislist[0], 1); //插补运动使用的是主轴参数及BASE的第一个轴 zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, axislist[0],Convert.ToSingle(textBox_speed.Text)); zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_acc.Text)); zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_dec.Text)); if (checkBox1.Checked true) CornerMode 2; if (checkBox2.Checked true) CornerMode 8; if (checkBox3.Checked true) CornerMode 32; //设置前瞻模式及对应参数 zmcaux.ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle, axislist[0], CornerMode); zmcaux.ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_DecelAngle.Text)); zmcaux.ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_StopAngle.Text)); zmcaux.ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_SpRadius.Text)); zmcaux.ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_ZSmooth.Text)); zmcaux.ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_speed.Text)); //触发示波器 zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle); if (run_mode 1) //绝对 { //判断缓冲区如果缓冲不够则等待完成再加载指令 while (RemainBuffer 50) zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, axislist[0], ref RemainBuffer); switch (move_mode) { case 2: //XY圆弧 zmcaux.ZAux_Direct_MoveCirc2Abs(g_handle,2,axislist, midlist[0], midlist[1],poslist[0], poslist[1]); break; case 3: //XYZ直线 zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 3, axislist, firstlist); zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 3,axislist, seclist); zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 3, axislist, thirdlist); zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 3, axislist, fourlist); zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 3, axislist, fivelist); zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 3, axislist, sixlist); break; case 4: //螺旋插补 zmcaux.ZAux_Direct_MHelical2Abs(g_handle, 3, axislist, midlist[0], midlist[1], poslist[0], poslist[1], poslist[2], 0); break; default: break; } } else { switch (move_mode) { case 2: zmcaux.ZAux_Direct_MoveCirc2(g_handle, 2, axislist, midlist[0], midlist[1], poslist[0], poslist[1]); break; case 3: zmcaux.ZAux_Direct_Move(g_handle, 3, axislist, firstlist); zmcaux.ZAux_Direct_Move(g_handle, 3, axislist, seclist); zmcaux.ZAux_Direct_Move(g_handle, 3, axislist, thirdlist); zmcaux.ZAux_Direct_Move(g_handle, 3, axislist, fourlist); zmcaux.ZAux_Direct_Move(g_handle, 3, axislist, fivelist); zmcaux.ZAux_Direct_Move(g_handle, 3, axislist, sixlist); break; case 4: zmcaux.ZAux_Direct_MHelical2(g_handle, 3, axislist, midlist[0], midlist[1], poslist[0], poslist[1], poslist[2], 0); break; default: break; } } } } 7.通过坐标清零按钮的事件处理函数来重置当前运动坐标位置。 (四)调试与监控 编译运行例程同时连接ZDevelop软件进行调试对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。 使用不同的前瞻模式以及参数会导致速度和运行轨迹发生变化如下面加工轨迹以及对应的运行轨迹以及速度曲线图 拐角减速开启运动达到减速条件 视频演示
http://www.zmotion.com.cn/video/%E8%BF%9E%E7%BB%AD%E6%8F%92%E8%A1%A5%E5%B0%8F%E5%9C%86%E9%99%90%E9%80%9F.mp4 本次正运动技术EtherCAT运动控制卡小线段前瞻的连续插补运动就分享到这里。 更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号需要相关开发环境与例程代码请咨询正运动技术销售工程师400-089-8936。 本文由正运动技术原创欢迎大家转载共同学习一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有如有转载请注明文章来源。
