宿州城乡建设局网站,网页设计实训报告保利集团,网站建设基本流程备案,网页设计实验报告代码前段时间尝试了一款激光雷达和相机标定的代码#xff0c;总结了博客#xff1a; 【学习总结】激光雷达与相机外参标定#xff1a;原理与代码
但总觉得那个代码太差劲#xff0c;而且精度不行#xff0c;于是又找了些新的代码#xff0c;体验比之前的好很多#xff0c;在…前段时间尝试了一款激光雷达和相机标定的代码总结了博客 【学习总结】激光雷达与相机外参标定原理与代码
但总觉得那个代码太差劲而且精度不行于是又找了些新的代码体验比之前的好很多在此做记录。而且精度目测比之前的代码高不少主要是因为会自动筛选最合适的位姿组合。
代码https://github.com/acfr/cam_lidar_calibration 论文Optimising the selection of samples for robust lidar camera calibration youtube视频https://youtu.be/WmzEnjmffQU
这个代码的参数配置比之前那个清晰很多只有一个yaml文件而且提供的可视化工具也很完善调试起来解决一些小的接口问题就能够直接运行好评。
代码使用方法
运行雷达、相机节点发布雷达数据图片数据以及camera info数据运行主要程序节点通过rqt_config工具截取xyz坐标轴使rviz中的点云尽量只保留棋盘格区域点击capture进行一次截取更换棋盘格位置或重新载入下一个rosbag再点击capture重复3-4包括至少3个位姿可以更多如果某次截取效果不好可以discard当次截取数量足够后点击optimize按钮后台开始优化优化结果输出到命令行与指定路径并可进行可视化显示误差与结果。
开始截取前的界面黄色圆圈部分是棋盘格的点云
修改1中的区间使仅保留棋盘格点云如2所示再点击3处的capture
如果成功检测节点会发布图像中检测的棋盘格和角点同时点云的窗口会框出棋盘格边界线。如果标定的不准可以放弃这次截取。
再开始下一次截取。可以后台更换rosbag所以原始数据可以每次保持静止搞一个rosbag后调整位置再录制。
点击optimise后后台开始优化。后台会将所有位姿任选3个进行组合计算voq得分然后选取得分最高的一组进行后续优化。关于voq的含义查看论文。由于这次只录制了3组所以只有1种组合。优化后的结果是“旋转向量平移向量”形式目测是从Lidar系到camera系的变化。其中旋转向量可以转成XYZ欧拉角如下
代码原理
代码原理也比较简单虽然代码很多但需要简单查看就可以发现主线很是清晰
1. 接收图片和点云数据 最开始程序会接收image和雷达pc两个数据并通过message_filter进行时间上的同步所以务必要保证雷达点云和相机的时间戳是基本同步的。同步接收后会进入extractRegionOfInterest回调。
进入回调后会首先对点云进行滤波即根据rqt设定的动态参数截取棋盘格区域。之后当点击 capture 按键后进入flag内的代码进行一次请求。
对于图像检测chessboard就没啥特殊的了。这里重点关注一下点云的处理首先根据雷达扫描的ring的信息提取每条ring的最大y值和最小y值然后第一个和最后一个作为这条ring的起止点。所有的ring处理完后就得到了棋盘格的四条边。之后四条边进行ransac拟合直线再计算棋盘格角点。 可以看出这种计算方法1需要雷达具备ring信息如果不具备请参考上一篇帖子【将镭神C32激光雷达的PointXYZ数据转化为PointXYZIR格式 - 附代码】2要求这条ring不要扫到非棋盘格的点即上一步进行区域筛选时不要有非棋盘格以外的点。
为了达到 2这个要求棋盘格一般与周围物体分离。例如代码作者采用三脚架固定 而我这边则是“挂起来”
注意事项
使用时需要按照代码要求修改参数以及topic的名称如果相机不能自己发布camera_info消息则需要手动发送。手动造camera_info的方法之前也踩过坑【ROS中生成CameraInfo消息】如果雷达不具备ring的信息则需要手动添加。手动计算ring信息的方法前连天踩的坑【将镭神C32激光雷达的PointXYZ数据转化为PointXYZIR格式 - 附代码】注意但凡涉及了点云需要将frame_id设置成一致的否则容易出问题
附我这边运行时的 rqt_graph 示意
