无锡网站制作排名,wordpress建立目录,长沙市城市建设档案馆网站,西昌手机网站建设成都彩钢顶防水使用xbox手柄控制小乌龟#xff0c;首先要下载joy功能包#xff0c;发布sensor_msgs话题也就是手柄和ros通信的话题。
下载的步骤就根据官方文档即可
joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystick - ROS Wiki
这里我提供一下具体步骤
第一步 安装joy
首先安装对应系统版本的…使用xbox手柄控制小乌龟首先要下载joy功能包发布sensor_msgs话题也就是手柄和ros通信的话题。
下载的步骤就根据官方文档即可
joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystick - ROS Wiki
这里我提供一下具体步骤
第一步 安装joy
首先安装对应系统版本的joy
sudo apt-get install ros-noetic-joy
连接号手柄查看手柄的接口
ls /dev/input/
查看情况如下 其中的jsX这里是js0就是手柄的接口接着使用如下命令查看手柄是否有数据jsX改为对应的js0。
sudo jstest /dev/input/js0
你将看到如下情况移动手柄按钮摇杆看到数据变化即初步成功 现在我在将他连接到ros节点上列出手柄权限
ls -l /dev/input/jsX
输出如下 如果XX为rw则配置正确
如果XX为--则没有配置正确你需要给他权限
在这里我自己是复杂的所以我选择直接执行的chmod
sudo chmod arw /dev/input/jsX
如上操作后就已经成功了让我们启动joy节点验证一下首先让我们告诉joy节点要使用的操纵杆设备默认为js0
roscore
rosparam set joy_node/dev /dev/input/js0
现在就可以启动joy了
rosrun joy joy_node
如果一切正常你将会看到 如果你和我一样执行的chmod有可能会看到 不用担心也是可以正常使用的
启动节点后打印查看具体话题发布的信息
rostopic echo joy
移动按键观察有输出即证明安装好了。
第二步 使用手柄控制小乌龟
以下控制程序皆来源于合工大机器人实验室博主我只是作为一个记录和一点程序完善
原文链接https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/87905784
要想使用手柄控制小乌龟节点运动我们要知道
想让手柄/joy_node节点控制/turtlesim_node节点必须创建一个节点一边接受/joy_node节点发布的/sensor_msgs/Joy的话题消息一边再通过话题/turtle1/cmd_vel发布消息给/turtlesim_node。这个节点就得完场消息数据的转换。 建立一个工作空间建一个功能包input_js_control 设置依赖为roscpp rospy std_msgs如上在功能包input_js_control 的src下建立用于实现订阅joy和发布给cmd_vel的cpp文件logitech.cpp实现代码如下
#includeros/ros.h#includegeometry_msgs/Twist.h#include sensor_msgs/Joy.h#includeiostreamusing namespace std;class Teleop{public:Teleop();private:/* data */void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr Joy);ros::NodeHandle n; //实例化节点ros::Subscriber sub ;ros::Publisher pub ;double vlinear,vangular;//我们控制乌龟的速度是通过这两个变量调整int axis_ang,axis_lin; //axes[]的键};Teleop::Teleop(){//我们将这几个变量加上参数可以在参数服务器方便修改n.paramint(axis_linear,axis_lin,1); //默认axes[1]接收速度n.paramint(axis_angular,axis_ang,0);//默认axes[0]接收角度n.paramdouble(vel_linear,vlinear,1);//默认线速度1 m/sn.paramdouble(vel_angular,vangular,1);//默认角速度1 单位rad/spub n.advertisegeometry_msgs::Twist(/turtle1/cmd_vel,1);//将速度发给乌龟sub n.subscribesensor_msgs::Joy(joy,10,Teleop::callback,this);//订阅游戏手柄发来的数据} void Teleop::callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr Joy){geometry_msgs::Twist v;v.linear.x Joy-axes[axis_lin]*vlinear; //将游戏手柄的数据乘以你想要的速度然后发给乌龟v.angular.z Joy-axes[axis_ang]*vangular;ROS_INFO(linear:%.3lf angular:%.3lf,v.linear.x,v.angular.z);pub.publish(v);}int main(int argc,char** argv){ros::init(argc, argv, joy_to_turtle);Teleop teleop_turtle;ros::spin();return 0;}
在创建launch文件夹创一个launch文件input_js_control.launch集合启动所有节点:
以下是我对这个launch文件的理解和改善过的代码
launch!-- roslaunch已经启动roscore --!-- 相当于rosrun turtlesim turtlesim_node --node pkgturtlesim typeturtlesim_node nameturtlesim_node/node!-- 相当于rosrun input_js_control logitech --node pkginput_js_control typelogitech namejoy_to_turtle outputscreen /node!--input axis 43代表右摇杆 10代表左摇杆 2代表左扳机 --param nameaxis_linear value1 typeint/param nameaxis_angular value0 typeint/!--input vel 21.5 --param namevel_linear value1 typedouble/param namevel_angular value1 typedouble/!-- 相当于rosrun joy joy_node --node respawntrue pkgjoy typejoy_node namejoystick /node/launch另外编译之前要配置package.xml文件和CMakeLists.txt文件
对package.xml文件 buildtool_dependcatkin/buildtool_dependbuild_dependroscpp/build_dependbuild_dependrospy/build_dependbuild_dependstd_msgs/build_dependbuild_dependgeometry_msgs/build_dependbuild_dependsensor_msgs/build_dependbuild_export_dependroscpp/build_export_dependbuild_export_dependrospy/build_export_dependbuild_export_dependgeometry_msgs/build_export_dependbuild_export_dependstd_msgs/build_export_dependbuild_export_dependsensor_msgs/build_export_dependexec_dependroscpp/exec_dependexec_dependrospy/exec_dependexec_dependstd_msgs/exec_dependexec_dependmessage_runtime/exec_depend
对CMakeLists.txt文件
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(input_js_control)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsgeometry_msgssensor_msgs
)catkin_package(CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs sensor_msgs
)include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_executable(logitech src/logitech.cpp)add_dependencies(logitech ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}${catkin_EXPORTED_TARGETS})target_link_libraries(logitech${catkin_LIBRARIES}
)配置完成后编译catkin_make之后运行launch文件即可使用左摇杆控制小乌龟移动
