曹县网站建设公司,做国内第一游戏数据门户网站,上海工商查询系统官网,中国空间站建造历程无人机的PID调试以及速度相关参数
1、Multicopter Position Control主要是用来设置无人机的各种速度和位置参数。调试顺序是先调试内环PID#xff0c;也就是无人机的速度闭环控制#xff0c;确认没有问题后再进行外环位置控制#xff0c;也就是定点模式控制。
2、调试的时…无人机的PID调试以及速度相关参数
1、Multicopter Position Control主要是用来设置无人机的各种速度和位置参数。调试顺序是先调试内环PID也就是无人机的速度闭环控制确认没有问题后再进行外环位置控制也就是定点模式控制。
2、调试的时候全部放在定点模式进行并且设置为sport模式其中参数MPC_POS_MODE用来设置模式具体可以参考截图即可 问题1、MPC_XY_P是外环P控制发散的情况下如果是逐渐发散通常将P改大如果快速发散则通常将P改小同理MPC_Z_P是高度位置控制。此外还有积分I和微分D。
问题2、如果是调节内环速度PID的话通常是对应参数MPC_XY_VEL_P_ACC旧版QGC不显示该参数,如下图所示通常先调节内环速度PID
PID动态在线调参数通常使用如下界面进行Rate Controller和Altitude Controller用于调节姿态一般情况下无需调整Velocity Controller用于调节内环PIDPosition Controller用于定位位置调节可以根据setpoint和response判断是否基本合适 问题3、为了防止速度过大一般可以设置无人机的最大速度主要是设置参数MPC_XY_VEL_MAX,同理可以设置z方向也就是上升和下降的速度即参数MPC_Z_VEL_MAX_DN和MPC_Z_VEL_MAX_UP 3、改用辅助通道和主通道控制输出pwm波修改以下参数其中sys_use_io1表示使用主通道0的时候表示使用辅助通道。通常使用辅助通道因为辅助通道的响应更灵敏 4、注意点定高模式下无人机漂移较大主要是因为校准的时候无人机倾斜比较大造成的可以通过规范校准无人机降低漂移问题
5、无人车和无人船遥控器校准过后需要改一个参数RC3_TRIM否则无法实现倒退功能初始值是1000改成1500
6、注意在进行校准的时候可以在alloc中将电机的PWM值全部设置为1000再进行校准这样操作起来解锁后电机转速比较合适一般是1075左右大于1000可以正常解锁。如果在1100的基础上校准则校准过后没法直接解锁需要增大PWM才行。
7、在关闭alloc以后辅助通道的电机PWM通过参数设置需要先改成主通道才能看到相关参数先打开主通道单数如下改成enable 然后设置PWM_AUX_MIN为1100即可其他四个参数不用改会自动更新适配的值 8、在使用舵机的时候可以通过alloc查看对应通道的pwm频率舵机一般改为PWM50即可。另外需要关闭alloc才能控制舵机
9、1.13.2及后续版本支持在线动态可视化调参数需要设置以下参数才能打开可视化界面两个参数设置以后就可以在可视化界面配置辅助通道还是主通道以及电机顺序等等
(1)、设置参数SYS_CTRL_ALLOC为enabled
(2)、设置参数SYS_USE_IO为enabled
10、遇到遥控器不能切换模式的情况解决方案如下
Step1: 关掉QGC重启飞控单独使用遥控切模式如果可以则可能是参数的问题 Step2: 搜索参数COM_RC_IN_MODE设置为第一个模式如下即可
