电子商务网站建设基础步骤,雏鸟短视频app软件下载网站,科普网站建设的支持力度,网站开发语言wap是什么第1部分 产品介绍
MKS SERVO 28D/35D/42D/57D 系列闭环步进电机是创客基地为满足市场需求而自主研发的一款产品。具备脉冲接口和RS485/CAN串行接口#xff0c;支持MODBUS-RTU通讯协议#xff0c;内置高效FOC矢量算法#xff0c;采用高精度编码器#xff0c;通过位置反馈支持MODBUS-RTU通讯协议内置高效FOC矢量算法采用高精度编码器通过位置反馈有效防止电机丢步。适合小型机械臂3D打印机雕刻机写字机自动化产品以及电子竞赛等应用。 硬件开源性价比高
第2部分 相关资料下载
2.1 Cangaroo
百度网盘 https://pan.baidu.com/s/1tBCuDIfBAIRMms82FlLdag?pwdmks1 MKS闭环步进驱动资料 - 通用工具软件
第3部分 参数配置
3.1 电机参数配置
选择控制模式 菜单 → Mode → SR_vFOC设置波特率 菜单 → CanRate → 500K设置从机地址 菜单 → CanID → 01
3.2 Cangaroo设置 双击“cangaroo.exe”,运行上位机软件 在cangaroo窗口选择菜单“Measurement”-“Start Measurement”,如下图所示。 在弹出的Measurement Setup窗口点击“candle0”,如下图所示 使用默认参数不做任何修改点击“ok”,如下图所示 Timestamps 选择“absolute” 不选择“aggregate by ID” ,如下图所示 选择菜单“File”-“Save Workspace”,选择保存路径和名称保存配置。 保存完成后如下图所示
第4部分 读取/设置电机参数
4.1 读取参数指令
以“读取累加制多圈编码器值”为例 发送 31 32 返回 31 00 00 00 00 3E 39 A9 即编码器值为 0x000000003E39 如下图所示
4.2 设置参数指令
以设置电流参数为例对应屏幕上的“Ma”选项 发送 83 06 FD 87 设置电流为1789mA (0x6FD 1789) 返回 83 01 85 表示设置完成 如下图所示
电机屏幕菜单选项“Ma”,可以查看刚设置的电流值如下图
4.3 读取IO端口状态
端口状态定义如下
注28D/35D/42D只能读取到IN_1端口
发送 34 35读取IN_1,IN_2,OUT_1,OUT_2端口状态 返回 34 0F 44 (0x0F 的低4位对应4个端口的状态即4个端口均为高电平)
如下图所示
第5部分 电机限位归零运行
57D电机的拨码开关PIN3,PIN2拨到ON状态。 57D电机建议把电流设置为3200mA 限位触发电平限位方向限位速度可通过屏幕菜单“HmTrig、HmDir、HmSpeed”设置也可通过串行指令设置(功能码0x90)。 本文使用默认参数。 发送 91 92 返回 91 01 93 电机开始归零运行屏幕显示“Home…” 此时将IN_1端口置低电平可以用地线触碰IN_1端口 电机完成归零屏幕显示“Home Ok” 电机屏幕显示过程如下图
第6部分 电机速度模式运行
注意57D电机建议把电流设置为3200mA
6.1 速度模式运行和停止
1. 控制电机以速度300RPM, 加速度2运行
发送指令F6 01 2C 02 26 返回指令F6 01 F8 如下图1,2所示
2. 控制电机以加速度200停止
发送指令F6 00 00 C8 BF 开始停止F6 01 F8 完成停止F6 02 F9 如下图3,4,5所示
6.2 速度模式参数保存
速度模式保存即让电机每次上电时以保存的速度和加速度自动运行。
1. 控制电机以速度300RPM, 加速度2运行
发送指令F6 01 2C 02 26 返回指令F6 01 F8 如下图1,2所示
2. 保存速度模式参数
发送指令 FF C8 C8 返回指令1FF 01 01 保存成功 返回指令2F6 02 F9 电机停止 保存成功后电机会停止运行。 如下图3,4,5所示
6.3 速度模式参数擦除
速度模式参数擦除后电机不再上电时自动运行。 发送指令 FF CA CA 返回指令 FF 01 01 如下图所示
第7部分 电机位置模式1 按脉冲数相对运行
注意57D电机建议把电流设置为3200mA
7.1 按脉冲数相对运行
注1.8度电机16细分时3200脉冲电机转1圈
先将当前坐标设置为0方便观察电机运行 发送指令92 93 返回指令92 01 94 此时电机屏幕显示角度值0.0误差0.00err脉冲数0clk 如下图框1所示电机以速度100RPM加速度2正转一圈3200脉冲 发送指令FD 80 64 02 00 0C 80 70 开始运行 FD 01 FF 完成运行 FD 02 00 此时电机屏幕显示角度值360.0误差0.00err脉冲数3.2Kclk 如下图框2所示
7.2 中断电机运行
电机以速度100RPM加速度2正转100圈320000脉冲 发送指令FD 80 64 02 04 E2 00 CA 开始运行FD 01 FF 如下图框1所示电机以加速度200停止 发送指令FD 80 00 C8 00 00 00 46 开始停止 FD 01 FF 完成停止FD 02 00 如下图框2所示
第8部分 电机位置模式2 按坐标值相对运行
注11.8度电机16细分时3200脉冲电机转1圈 注2电机转1圈坐标值变化0x4000即16384 注3坐标值会有正负15左右误差 注意57D电机建议把电流设置为3200mA
8.1 按坐标值相对运行 先将当前坐标设置为0方便观察电机运行 发送指令92 93 返回指令92 01 94 此时电机屏幕显示角度值0.0误差0.00err脉冲数0clk 如下图1所示 电机以速度300RPM加速度200相对运行坐标0x28000即转10圈 发送指令F4 01 2C C8 02 80 00 6C 开始运行F4 01 F6 完成运行F4 02 F7 此时电机屏幕显示角度值3.6K误差0.00err脉冲数32.0Kclk 如下图2所示 读取当前坐标值 发送指令31 32 返回指令31 00 00 00 02 80 00 B4 即当前坐标值为0x000000028000和预定目标一致。 如下图3所示 再次让电机以速度300RPM加速度200相对运行坐标0x28000即再转10圈 发送指令F4 01 2C C8 02 80 00 6C 开始运行F4 01 F6 完成运行F4 02 F7 此时电机屏幕显示角度值7.2K误差0.00err脉冲数64.0Kclk 如下图4所示 再次读取当前坐标值 发送指令31 32 返回指令31 00 00 00 05 00 00 37 即当前坐标值为0x000000050000和预定目标一致。 如下图5所示
8.2 中断电机运行 让电机以速度300RPM加速度200相对运行坐标0x7A0000 发送指令F4 01 2C C8 7A 00 00 64 开始运行F4 01 F6 如下图框1所示 让电机立即停止 (即加速为0) 发送指令F4 00 00 00 00 00 00 F5 开始停止F4 01 F6 完成停止F4 02 F7 如下图框2所示
第9部分 电机位置模式3 按坐标值绝对运行
注11.8度电机16细分时3200脉冲电机转1圈 注2电机转1圈坐标值变化0x4000即16384 注3坐标值会有正负15左右误差 注意57D电机建议把电流设置为3200mA
9.1 按坐标值绝对运行 先将当前坐标设置为0方便观察电机运行 发送指令92 93 返回指令92 01 94 此时电机屏幕显示角度值0.0误差0.00err脉冲数0clk 如下图1所示 电机以速度300RPM加速度200绝对运行到坐标0x28000 发送指令F5 01 2C C8 02 80 00 6D 开始运行 F5 01 F7 完成运行F5 02 F8 此时电机屏幕显示角度值3.6K误差0.00err脉冲数32.0Kclk 如下图2所示 读取当前坐标值 发送指令31 32 返回指令31 00 00 00 02 80 00 B4 即当前坐标值为0x00000002800和预定目标一致。 如下图3所示 再次让电机以速度300RPM加速度200绝对运行到坐标0x28000因坐标已经是0x28000所以电机不动 发送指令F5 01 2C C8 02 80 00 6D 开始运行F5 01 F7 完成运行F5 02 F8 此时电机屏幕仍显示角度值3.6K误差0.00err脉冲数32.0Kclk 如下图4所示 再次读取当前坐标值 发送指令31 32 返回指令31 00 00 00 02 7F FF AD 当前坐标值为0x000000028001 (误差1)即电机没有运行和预定目标一致。 如下图5所示 再次让电机以速度300RPM加速度200绝对运行到坐标0 发送指令F5 01 2C C8 00 00 00 EB 开始运行F5 01 F7 完成运行F5 02 F8 此时电机屏幕显示角度值0.0误差0.00err脉冲数0clk 即电机回到坐标0点 如下图6所示 再次读取当前坐标值 发送指令31 32 返回指令31 00 00 00 00 00 01 33 当前坐标为1(误差1)和预定目标一致。 如下图7所示
9.2 中断电机运行 让电机以速度300RPM加速度200绝对运行坐标0x7A0000 发送指令F5 01 2C C8 7A 00 00 65 开始运行F5 01 F7 如下图框1所示 让电机立即停止 (即加速为0) 发送指令F5 00 00 00 00 00 00 F6 开始停止F5 01 F7 完成停止F5 02 F8 如下图框2所示
注本文同样适合后续产品MKS SERVO28D/35D闭环步进电机 下一篇《MKS SERVO4257D 闭环步进电机_系列9 上位机通讯示例》 欢迎加入MKS 闭环步进电机技术交流 Q群948665794 欢迎光临 创客基地 B站https://space.bilibili.com/393688975 欢迎光临 创客基地 淘宝店https://makerbase.taobao.com/ 网盘资料下载 https://pan.baidu.com/s/1tBCuDIfBAIRMms82FlLdag?pwdmks1
