小说网站怎么建设的,网上推广平台,华为软件开发工程师,企业信息公示信息文章目录 前言相关代码整理 测试实践文件目录包管理BUILD文件以及cyberfile.xml文件源程序BUILD运行结果其他参考CameraOutput channels启动camera驱动启动camera video compression驱动 前言 本文是对Cyber RT的学习记录,文章可能存在不严谨、不完善、有缺漏的部分#xff0… 文章目录 前言相关代码整理 测试实践文件目录包管理BUILD文件以及cyberfile.xml文件源程序BUILD运行结果其他参考CameraOutput channels启动camera驱动启动camera video compression驱动 前言 本文是对Cyber RT的学习记录,文章可能存在不严谨、不完善、有缺漏的部分还请大家多多指出。这一章的内容还是比较简单的直接上代码与结果。 课程地址: https://apollo.baidu.com/community/course/outline/329?activeId10200 更多还请参考: [1] Apollo星火计划学习笔记——第三讲Apollo Cyber RT 模块详解与实战https://blog.csdn.net/sinat_52032317/article/details/126924375 [2] 【Apollo星火计划】—— Cyber基础概念|通信机制 https://blog.csdn.net/sinat_52032317/article/details/131878429?spm1001.2014.3001.5501 [3] 第一章Cyber RT基础入门与实践https://apollo.baidu.com/community/article/1093 [4] 第二章Cyber RT通信机制解析与实践https://apollo.baidu.com/community/article/1094 [5] 第三章Component组件认知与实践https://apollo.baidu.com/community/article/1103 [6] 第四章Cyber RT之调度简介与实践https://apollo.baidu.com/community/article/1106 [7] 第五章使用Cyber RT进行相机仿真https://apollo.baidu.com/community/article/1105 相关代码整理 链接: https://pan.baidu.com/s/1ENgXE4yQ1v4nJRjcfZtd8w?pwdht4c 提取码: ht4c 测试实践
文件目录
参考以下文件目录进行
camera_demo
|-- driver|-- camera_sim| |-- BUILD| |-- camera_driver.cc
|--BUILD
|--camera_demo.BUILD
|--cyberfile.xml包管理BUILD文件以及cyberfile.xml文件
参考之前的文章https://blog.csdn.net/sinat_52032317/article/details/131878429?spm1001.2014.3001.5501
源程序
camera_driver.cc
/* 需求: 发布摄像头仿真数据。实现:1.头文件2.初始化 cyber 框架3.创建节点4.创建发布者5.组织数据并发布6.等待关闭。
*/
#include cyber/cyber.h
#include modules/common_msgs/sensor_msgs/sensor_image.pb.husing apollo::drivers::Image;int main(int argc, char *argv[])
{apollo::cyber::Init(argv[0]);// 3.创建节点auto talker_node apollo::cyber::CreateNode(camear_sim_node);// 4.创建发布者auto talker talker_node-CreateWriterImage(/image_sim);// 5.组织数据并发布size_t width 500;size_t height 350;size_t cell 50; // 单元格宽度size_t step width * 3; // 一行像素数char black 200;char white 10;apollo::cyber::Rate rate(10.0);while (apollo::cyber::OK()){// 组织数据auto msg std::make_sharedImage();msg-set_frame_id(camera);auto now apollo::cyber::Time::Now();msg-set_measurement_time(now.ToSecond());msg-set_width(width);msg-set_height(height);msg-set_encoding(rgb8);msg-set_step(msg-width() * 3); // 一图片行的元素个数size_t length msg-width() * msg-height() * 3;char value[length]; for (size_t i 0; i height; i){ // 遍历像素行for (size_t j 0; j step; j){ // 遍历列// 当前字节索引 value[i * step j]int index i * step j;// 行赋值if (i / cell % 2 0){ // 偶数行value[index] black;} else {value[index] white;}// 列赋值// 偶数列无需更改if (j / 3 / cell % 2 1) {// 奇数列取反value[index] value[index] white ? black : white;}}}msg-set_data(value);//发布talker-Write(msg);rate.Sleep();}// 6.等待关闭。apollo::cyber::WaitForShutdown();return 0;
}BUILD
load(rules_cc//cc:defs.bzl, cc_binary, cc_library)
load(//tools/install:install.bzl, install, install_src_files)
load(//tools:cpplint.bzl, cpplint)
package(default_visibility [//visibility:public])cc_binary(name camera_driver,srcs [camera_driver.cc],deps [//cyber,//modules/common_msgs/sensor_msgs:sensor_image_cc_proto,],
)install(name install,runtime_dest camera_demo/bin,targets [:camera_driver],
)install_src_files(name install_src,src_dir [.],dest camera_demo/src/cyberatest,filter *,
)记得修改包管理BUILD中的deps
运行 ./bazel-bin/test/test_camera/camera_driver另开一个终端打开DreamView
aem bootstrap start选定合适的camera channel
结果 其他参考
apollo相机驱动在modules/drivers/camera文件目录下需要设置好相应的配置文件才能进行正常驱动。下面贴出文档中的README部分
Camera
camera包是基于V4L USB相机设备实现封装提供图像采集及发布的功能。本驱动中使用了一台长焦相机和一台短焦相机。
Output channels
/apollo/sensor/camera/front_12mm/image/apollo/sensor/camera/front_6mm/image/apollo/sensor/camera/front_fisheye/image/apollo/sensor/camera/left_fisheye/image/apollo/sensor/camera/right_fisheye/image/apollo/sensor/camera/rear_6mm/image
启动camera驱动
请先修改并确认launch文件中的参数与实际车辆相对应
# in docker
bash /apollo/scripts/camera.sh
# or
cd /apollo cyber_launch start modules/drivers/camera/launch/camera.launch启动camera video compression驱动
请先修改并确认launch文件中的参数与实际车辆相对应
# in docker
bash /apollo/scripts/camera_and_video.sh
# or
cd /apollo cyber_launch start modules/drivers/camera/launch/camera_and_video.launch### 常见问题
1. 如果出现报错“sh: 1: v4l2-ctl: not found”需要安装v4l2库。bash
sudo apt-get install v4l-utilscamera 驱动解释可以参考这篇博客Apollo camera驱动分析二十九 实践例子可参考自动驾驶开发者说|框架|如何在apollo中添加自己的USB摄像头
