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1.新建launch文件
关于launch文件的实现#xff0c;在amcl功能包下的example目录已经给出了示例#xff0c;可以作为参考#xff0c;具体实现:
roscd amcl
ls examples
gedit amcl_diff.launch 该目录下会列出两…https://download.csdn.net/download/qq_45685327/87725276
1.新建launch文件
关于launch文件的实现在amcl功能包下的example目录已经给出了示例可以作为参考具体实现:
roscd amcl
ls examples
gedit amcl_diff.launch 该目录下会列出两个文件: amcl_diff.launch 和 amcl_omni.launch 文件前者适用于差分移动机器人后者适用于全向移动机器人可以按需选择此处参考前者新建 launch 文件复制 amcl_diff.launch 文件内容并修改如下:
nv04_amcl.launch launchnode pkgamcl typeamcl nameamcl outputscreen!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz --param nameodom_model_type valuediff/!-- 里程计模式为差分 --param nameodom_alpha5 value0.1/param nametransform_tolerance value0.2 /param namegui_publish_rate value10.0/param namelaser_max_beams value30/param namemin_particles value500/param namemax_particles value5000/param namekld_err value0.05/param namekld_z value0.99/param nameodom_alpha1 value0.2/param nameodom_alpha2 value0.2/!-- translation std dev, m --param nameodom_alpha3 value0.8/param nameodom_alpha4 value0.2/param namelaser_z_hit value0.5/param namelaser_z_short value0.05/param namelaser_z_max value0.05/param namelaser_z_rand value0.5/param namelaser_sigma_hit value0.2/param namelaser_lambda_short value0.1/param namelaser_lambda_short value0.1/param namelaser_model_type valuelikelihood_field/!-- param namelaser_model_type valuebeam/ --param namelaser_likelihood_max_dist value2.0/param nameupdate_min_d value0.2/param nameupdate_min_a value0.5/param nameodom_frame_id valueodom/!-- 里程计坐标系 --param namebase_frame_id valuebase_footprint/!-- 添加机器人基坐标系 --param nameglobal_frame_id valuemap/!-- 添加地图坐标系 --param nameresample_interval value1/param nametransform_tolerance value0.1/param namerecovery_alpha_slow value0.0/param namerecovery_alpha_fast value0.0//node
/launch2.编写测试launch文件
amcl节点是不可以单独运行的运行 amcl 节点之前需要先加载全局地图然后启动 rviz 显示定位结果上述节点可以集成进launch文件内容示例如下:
launch!-- 设置地图的配置文件 --arg namemap defaultnav.yaml /!-- 运行地图服务器并且加载设置的地图--node namemap_server pkgmap_server typemap_server args$(find mycar_nav)/map/$(arg map)/!-- 启动AMCL节点 --include file$(find mycar_nav)/launch/amcl.launch /!-- 运行rviz --node pkgrviz typerviz namerviz/
/launch
3.执行
3.1先启动 Gazebo 仿真环境
roslaunch urdf02_gazebo deamo03_car_world.launch
3.2启动键盘控制节点
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 3.3启动test_amcl.launch
上一步中集成地图服务、amcl 与 rviz 的 launch 文件
roslaunch nav_demo test_amcl.launch
3.4添加组件显示效果
在启动的 rviz 中添加RobotModel、Map组件分别显示机器人模型与地图添加 posearray 插件设置topic为particlecloud来显示 amcl 预估的当前机器人的位姿箭头越是密集说明当前机器人处于此位置的概率越高 通过键盘控制机器人运动会发现 posearray 也随之而改变。
