WordPress杂志模板,无锡优化网站价格,搜索排名seo,个人网站建设yxhuying前言#xff1a;最近仿照UR5手眼标定的例程#xff0c;在新的机械臂上进行手眼标定#xff0c;还准备用easy_hand手眼标定包。将机器人功能包导入到工作空间后进行编译运行#xff0c;启动launch文件#xff1a;
roslaunch easy_handeye eye_to_hand_CR7_calibration.lau…前言最近仿照UR5手眼标定的例程在新的机械臂上进行手眼标定还准备用easy_hand手眼标定包。将机器人功能包导入到工作空间后进行编译运行启动launch文件
roslaunch easy_handeye eye_to_hand_CR7_calibration.launch 终端报如下错误 百度搜索网上有同类问题的解答 问题解决 Group ‘manipulator‘ was not found. https://blog.csdn.net/Zhenning_zhou/article/details/126546288 但是改名这里一直不清楚该改哪里于是有了以下排查问题的过程
1.对easy_handeye eye_to_hand_CR7_calibration.launch 文件一步一步启动
因为手眼标定包是同时启动机器人相机aruco码以及手眼标定功能包。于是乎把问题分解一个一个启动。手眼启动robot_control.launch机器人可以正常启动然后分别启动相机和aruco码的launch文件也没问题。最后启动easy_handeye文件时出现了以上报错。所以肯定在最后一步启动的文件中存在问题。
2.排查calibrate.launch
由以上分析可以得出结论在启动手眼标定包的时候calibrate.launch文件时出的问题点进去看发现有这样一条语句 !--arg namemove_group defaultmanipulator docthe name of move_group for the automatic robot motion with MoveIt! /-- 到这基本上定位出了问题的位置机器人命名这里没有manipulator这个命名但怎么去找manipulator这个命名的位置本人想到了最简单也是最繁琐的一个办法CTRLH在UR5的工作空间下搜索。因为在使用UR5进行手眼标定的时候没有这个报错那么manipulator一定也就是UR5功能包下机器人的命名至于具体在哪个位置就得自己去找了。
3.查找机器人命名
直接在VSCODE中CRTLH 发现有这样一条语句 group namemanipulator所属的文件是ur5.srdf结合之前博主的博客判断这里应该就就是机器人group命名的地方。于是来到自己的机器人.srdf文件下把group name放到calibrate.launch文件的对应位置source。成功解决 至此RVIZ和两个窗口全部启动标定文件才算没有问题才能再继续进行后续的手眼标定。
