网站充值链接怎么做,com网站怎么注册,wordpress中药材主题,手游网络游戏排行榜MPC全称是Model Predictive Control，即模型预测控制。主要思想是通过建立机器人动态模型，在运动过程中通过控制输入，来预测机器人未来的运动轨迹和状态。此处的机器人特指双足机器人。 坐标系1、W(orld)系：固定于地面上某点，用于定义机器人绝对位置的是世界坐标系。此处x=… MPC全称是Model Predictive Control，即模型预测控制。主要思想是通过建立机器人动态模型，在运动过程中通过控制输入，来预测机器人未来的运动轨迹和状态。此处的机器人特指双足机器人。 坐标系1、W(orld)系：固定于地面上某点，用于定义机器人绝对位置的是世界坐标系。此处x=0,y=0,z=0;
2、B(odty)系：固定在机器人身体质心处的坐标系，称为身体坐标系。
x轴：指向机器人身体前面的方向为正，绕x轴旋转的角度为横滚角，英文roll；y轴：指向机器人身体左面的方向为正，绕y轴旋转的角度为俯仰角，英文pitch；z轴：指向机器人身体正上方的方向为正，绕z轴旋转的角度为偏航
