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https://zhuanlan.zhihu.com/p/704522656 2、编译debug版本并修改json 要在 Visual Studio Code (VSCode) 中进行断点调试 ROS 任务#xff0c;你需要进行以下几个步骤#xff1a; ### 1. 安装所需插件 - **C/C 插件**: 提供对 C 代码的调试… 1、下vscode和插件
参考这个也行
https://zhuanlan.zhihu.com/p/704522656 2、编译debug版本并修改json 要在 Visual Studio Code (VSCode) 中进行断点调试 ROS 任务你需要进行以下几个步骤 ### 1. 安装所需插件 - **C/C 插件**: 提供对 C 代码的调试支持。 - **ROS 插件**: 提供对 ROS 工作空间的集成支持可选但对 ROS 开发有帮助。 ### 2. 配置 CMake 和编译 确保你的 ROS 包和工作空间已经使用 catkin_make 或 catkin build 编译成功并且包含了调试信息。在 CMakeLists.txt 文件中确保添加了以下行来启用调试信息 cmake set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug) 然后重新编译你的工作空间 bash cd ~/catkin_ws catkin_make ### 3. 配置调试环境 创建一个 launch.json 文件来配置 VSCode 的调试设置 1. 打开 VSCode进入你的工作空间目录。 2. 在左侧活动栏中点击调试图标一个播放按钮和一个错误标记的图标然后点击“创建一个 launch.json 文件”。 3. 选择“C (GDB/LLDB)”作为环境。 4. 编辑生成的 launch.json 文件添加适用于 ROS 的配置。下面是一个示例配置 json { version: 0.2.0, configurations: [ { name: ROS Debug, type: cppdbg, request: launch, program: ${workspaceFolder}/devel/lib/your_package/your_node, args: [], stopAtEntry: false, cwd: ${workspaceFolder}, environment: [], externalConsole: false, MIMode: gdb, setupCommands: [ { description: Enable pretty-printing for gdb, text: -enable-pretty-printing, ignoreFailures: true } ], preLaunchTask: build, miDebuggerPath: /usr/bin/gdb, internalConsoleOptions: openOnSessionStart, logging: { moduleLoad: true } } ] } 确保将 program 字段设置为你的 ROS 节点的实际可执行文件路径可以在 devel/lib/your_package/ 目录下找到。 ### 4. 配置任务 创建一个 tasks.json 文件来配置构建任务 1. 在 .vscode 目录下创建一个 tasks.json 文件如果尚未存在。 2. 添加以下内容以构建你的 ROS 包 json { version: 2.0.0, tasks: [ { label: build, type: shell, command: catkin_make, args: [ --this ], group: { kind: build, isDefault: true }, problemMatcher: [$gcc], detail: Generated task by VSCode. } ] } ### 5. 设置断点 在 VSCode 的编辑器中打开你的源代码文件点击行号左侧的空白区域来设置断点。 ### 6. 启动调试 1. 确保 ROS 节点没有运行。 2. 在 VSCode 中点击左侧的调试图标然后选择刚才创建的 ROS Debug 配置。 3. 点击绿色的播放按钮开始调试。调试器将启动你的节点并在设置的断点处暂停。 ### 7. 运行 ROS Launch 如果你需要通过 roslaunch 启动整个 ROS 系统并调试其中的节点可以在 VSCode 外部先启动 roslaunch然后使用 VSCode 调试单个节点。 ### 小提示 - 确保 GDB 和其他调试工具已正确安装并在系统路径中。 - 如果调试过程中出现问题可以查看 VSCode 的调试控制台和终端输出获取更多的调试信息。 通过这些步骤你应该能够在 VSCode 中进行 ROS 任务的断点调试。如果遇到具体问题可以进一步调整配置或提供更多细节以获得帮助。 比如这是我的launch.json
{version: 0.2.0,configurations: [{name: ROS Debug,type: cppdbg,request: launch,program: /home/kj/catkin_ws/devel/lib/cocolic/odometry_node,args: [],stopAtEntry: false,cwd: ${workspaceFolder},environment: [],externalConsole: false,MIMode: gdb,setupCommands: [{description: Enable pretty-printing for gdb,text: -enable-pretty-printing,ignoreFailures: true}],preLaunchTask: build,miDebuggerPath: /usr/bin/gdb,internalConsoleOptions: openOnSessionStart,logging: {moduleLoad: true}}]
}这是我的tasks.json{version: 2.0.0,tasks: [{label: build,type: shell,command: catkin_make,args: [--directory,/home/kj/catkin_ws,-DCMAKE_BUILD_TYPERelWithDebInfo],problemMatcher: [$catkin-gcc],group: {kind: build,isDefault: true},detail: Build ROS workspace using catkin_make}]
}3、调试遇见include找不到的问题
[{ resource: /home/kj/catkin_ws/src/Coco-LIC/src/odometry_node.cpp, owner: C/C: IntelliSense, code: 1696, severity: 8, message: 无法打开 源 文件 \odom/odometry_manager.h\, source: C/C, startLineNumber: 22, startColumn: 1, endLineNumber: 22, endColumn: 35 }]
解决方案是增加一条IncludePath 4、[ERROR] [1722929440.191555478]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying... 断点调试遇到这种问题 错误通常是因为 ROS master 没有运行或是环境变量 ROS_MASTER_URI 没有正确设置。在终端中你通常会手动运行 roscore 来启动 ROS master但在调试时可能没有这样做。 比如控制台的命令是roslaunch cocolic odometry.launch config_path:config/ct_odometry_r3live.yaml 解决方案
第一在非vscode中的控制台下输入起到一个类似监视的作用
roscore
第二确保正确设置 ROS_MASTER_URI 和 ROS_IP 确保在调试环境中设置了正确的环境变量。可以在 launch.json 中设置环境变量。 然后就可以进行断点调试了 5、断点调试中发现需要输入参数
原始命令行roslaunch cocolic odometry.launch config_path:config/ct_odometry_r3live.yaml
需要在aunch.json中增加args的信息
