优秀的版式设计网站,广州商城网站建设地址,搜索引擎排名营销,往公众号里放网站怎么做机器人相关知识的本身和价值-CSDN博客 知识本身在智能时代毫无价值#xff0c;需要基于知识应用和创新才有价值。 学历报废并非来自扩招#xff0c;而是智能模型的快速发展。-CSDN blink-领先的开发者技术社区
2024年中秋#xff0c;智能模型实力已经如此#xff0c;但还…机器人相关知识的本身和价值-CSDN博客 知识本身在智能时代毫无价值需要基于知识应用和创新才有价值。 学历报废并非来自扩招而是智能模型的快速发展。-CSDN blink-领先的开发者技术社区
2024年中秋智能模型实力已经如此但还有大量朋友笃定旧模-CSDN blink-领先的开发者技术社区 真实故事可以网络自行搜索但愿给朋友们一些启发 2013年的事情距离现在已经10多年啦。 视频 ROS和ROS2借助智能大模型的学习和研究方法 ROS/ROS2:
roslaunch urdf_tutorial display.launch model:green_cube.urdf
ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:green_cube.urdf 首先我们来深入解析两条命令roslaunch urdf_tutorial display.launch model:green_cube.urdf 和 ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:green_cube.urdf。这两条命令分别用于在 ROS 1 和 ROS 2 中启动一个名为 urdf_tutorial 的包中的可视化节点并传递一个 URDF 模型文件作为参数。
ROS 1 命令解析roslaunch urdf_tutorial display.launch model:green_cube.urdf 包名urdf_tutorial 是 ROS 包的名字这个包应该包含你所需的 URDF 文件、launch 文件和其他相关资源。 launch 文件display.launch 是一个 XML 格式的 ROS 1 启动文件它定义了要启动的节点、节点之间的连接、参数设置等。 参数传递model:green_cube.urdf 是一个传递给 display.launch 文件的参数。在 launch 文件中这个参数通常会被用来设置某个节点的参数比如 robot_description它定义了机器人的 URDF 模型。 工作原理当执行这个命令时ROS 1 会查找 urdf_tutorial 包中的 display.launch 文件并根据其中的定义启动相应的节点。同时它会将 model 参数的值设置为 green_cube.urdf并在启动过程中将这个值传递给需要的节点。 ROS 2 命令解析ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:green_cube.urdf 包名同样urdf_tutorial 是 ROS 2 包的名字。 launch 文件display.launch.py 是一个 Python 格式的 ROS 2 启动文件。与 ROS 1 的 XML 格式不同ROS 2 使用了更现代的 Python API 来定义启动过程。 参数传递model:green_cube.urdf 同样是一个参数但它被传递给 display.launch.py 文件。在 Python 启动文件中这个参数可以通过 launch.substitutions.LaunchConfiguration 或 launch.actions.DeclareLaunchArgument 等 API 来获取和使用。 工作原理当执行这个命令时ROS 2 会查找 urdf_tutorial 包中的 display.launch.py 文件并执行其中的 Python 代码来启动节点。在代码执行过程中它会处理传递进来的 model 参数并将其用于配置节点或设置参数。 关键点对比 文件格式ROS 1 使用 XML 格式的 launch 文件而 ROS 2 使用 Python 格式的 launch 文件。 APIROS 1 和 ROS 2 的 launch 系统使用了不同的 API。ROS 1 主要依赖于 XML 标签来定义启动过程而 ROS 2 则提供了更灵活的 Python API。 参数传递在两种系统中参数都可以通过命令行传递给 launch 文件。但在 ROS 2 中参数的处理和使用更加灵活和强大。 节点配置在 ROS 2 中节点的配置和启动更加模块化和可重用。你可以使用 Python 代码来动态地创建和配置节点这在 ROS 1 中是比较困难的。 总的来说ROS 2 的 launch 系统提供了更多的灵活性和功能使得启动和配置 ROS 应用程序变得更加容易和强大。同时由于 ROS 2 使用了更现代的 Python 语言它也更容易与其他 Python 库和工具集成。 ROS
在ROSRobot Operating System中创建一个URDFUnified Robot Description Format文件通常是为了描述机器人的结构、视觉和物理特性。URDF是XML格式的文件它扩展了SDFSimulation Description Format并整合了URDF和XACRO的功能。以下是一个简单教程教你如何创建一个描述绿色立方体的URDF文件。
1. 安装必要的ROS包 首先确保你已经安装了ROS和一些必要的依赖包比如xacro。
bash sudo apt-get install ros-your_ros_distribution-xacro 将 your_ros_distribution 替换为你使用的ROS发行版本例如noetic。
2. 创建一个ROS包 使用 catkin_create_pkg 命令创建一个新的ROS包例如 my_robot_description
bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_robot_description urdf xacro 3. 创建URDF文件 在 my_robot_description 包内创建一个文件夹 urdf然后在其中创建一个文件 green_cube.urdf:
bash cd ~/catkin_ws/src/my_robot_description mkdir urdf touch urdf/green_cube.urdf 编辑 green_cube.urdf 文件添加以下内容
xml robot namegreen_cube !-- Link for the green cube -- link namecube visual geometry box size0.1 0.1 0.1/ !-- Size of the cube in meters -- /geometry material namegreen color rgba0 1 0 1/ !-- Green color with full opacity -- /material /visual collision geometry box size0.1 0.1 0.1/ !-- Same size for collision detection -- /geometry /collision inertial mass value1.0/ !-- Mass of the cube in kilograms -- origin xyz0 0 0 rpy0 0 0/ !-- Center of mass -- ixx value0.01/ !-- Moments of inertia -- iyy value0.01/ izz value0.01/ ixy value0.0/ ixz value0.0/ iyz value0.0/ /inertial /link !-- Joint to attach the cube to the world, assuming a fixed joint -- joint namecube_joint typefixed parent linkworld/ child linkcube/ origin xyz0 0 0 rpy0 0 0/ !-- Position and orientation relative to the world -- /joint /robot 4. 验证URDF文件 你可以使用 urdf_parser 和 check_urdf 来验证你的URDF文件是否正确。
首先确保你已经安装了 urdfdom 工具
bash sudo apt-get install ros-your_ros_distribution-urdfdom 然后执行以下命令来检查URDF文件
bash check_urdf urdf/green_cube.urdf 如果没有错误输出说明你的URDF文件是有效的。
5. 在RViz中可视化 为了可视化你的绿色立方体可以创建一个launch文件。在 my_robot_description 包的根目录下创建一个 launch 文件夹并在其中创建一个 display.launch 文件
bash cd ~/catkin_ws/src/my_robot_description mkdir launch touch launch/display.launch 编辑 display.launch 文件添加以下内容
xml launch param namerobot_description command$(find xacro)/xacro $(find my_robot_description)/urdf/green_cube.urdf / include file$(find rviz)/launch/rviz.launch arg namedisplay_config value$(find my_robot_description)/launch/display_config.rviz/ /include /launch 注意display_config.rviz 是一个可选的RViz配置文件你可以手动创建并配置它或者直接在RViz中手动配置显示。
6. 启动RViz 现在你可以启动RViz并显示你的绿色立方体
bash roslaunch my_robot_description display.launch 在RViz中你应该能看到一个绿色的立方体如果没有请确保在“Add”按钮下添加了 RobotModel 显示类型。
总结 通过以上步骤你已经成功创建了一个描述绿色立方体的URDF文件并在RViz中进行了可视化。这是一个非常基础的示例但它展示了URDF文件的基本结构和内容。你可以进一步扩展这个文件添加更多的链接和关节以描述更复杂的机器人结构。
这些错误信息指出了你的URDF文件中的几个问题并提供了修复建议。让我们逐一解决这些问题
错误 [ERROR] [1726654584.393937518]: Inertial element must have inertia element 问题 inertial 标签中缺少必要的 inertia 子标签。 修复 在 inertial 标签中添加 inertia 标签并指定 ixx, iyy, izz, ixy, ixz, iyz 的值。 错误 [ERROR] [1726654584.396002697]: Could not parse inertial element for Link [cube] 问题 解析 inertial 元素时出错可能是由于格式不正确或缺少必要的子元素。 修复 确保 inertial 标签格式正确包含 mass, origin, 和 inertia 子标签。 错误 [ERROR] [1726654584.396253111]: Failed to build tree: parent link [world] of joint [cube_joint] not found. This is not valid according to the URDF spec. Every link you refer to from a joint needs to be explicitly defined in the robot description. To fix this problem you can either remove this joint [cube_joint] from your urdf file, or add link nameworld / to your urdf file. 问题 URDF文件中引用了名为 world 的父链接但在文件中未定义。 修复 在URDF文件顶部添加 link nameworld/ 定义或者如果 world 链接不是必需的通常用于固定关节可以考虑移除 cube_joint 或更改其父链接到已定义的链接。 修复后的 green_cube.urdf 文件应如下所示
xml robot namegreen_cube !-- 定义world链接尽管它通常不需要具体的几何或物理属性 -- link nameworld/ !-- Link for the green cube -- link namecube visual geometry box size0.1 0.1 0.1/ !-- Size of the cube in meters -- /geometry material namegreen color rgba0 1 0 1/ !-- Green color with full opacity -- /material /visual collision geometry box size0.1 0.1 0.1/ !-- Same size for collision detection -- /geometry /collision inertial mass value1.0/ !-- Mass of the cube in kilograms -- origin xyz0 0 0 rpy0 0 0/ !-- Center of mass -- inertia ixx0.01 iyy0.01 izz0.01 ixy0.0 ixz0.0 iyz0.0/ /inertial /link !-- Joint to attach the cube to the world, assuming a fixed joint -- joint namecube_joint typefixed parent linkworld/ child linkcube/ origin xyz0 0 0 rpy0 0 0/ !-- Position and orientation relative to the world -- /joint /robot 确保所有标签都正确闭合并且属性值用引号括起来。现在你的URDF文件应该能够正确解析并且在RViz中可视化时不会出现错误。
当你使用 roslaunch 命令来启动一个 ROSRobot Operating System节点并且指定了一个 URDFUnified Robot Description Format文件时你需要确保几个关键点
ROS包和URDF文件的存在确保你有一个名为 urdf_tutorial 的 ROS 包并且在该包的某个目录下有一个名为 green_cube.urdf 的文件。 launch文件确保在 urdf_tutorial 包的 launch 文件夹中有一个名为 display.launch 的文件。这个文件应该包含启动 RViz 或其他可视化工具的配置。 launch文件的内容display.launch 文件应该包含正确的参数传递以便能够加载你指定的 URDF 文件。通常这会涉及到设置一个参数比如 robot_description来指向你的 URDF 文件的内容。 环境设置确保你的 ROS 环境已经正确设置包括 source /opt/ros/distro/setup.bash根据你的 ROS 发行版替换 distro和 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash如果你是在一个工作空间中工作的话。 正确的模型路径在 roslaunch 命令中model:green_cube.urdf 是一个传递给 launch 文件的参数。确保这个参数在 display.launch 文件中被正确使用通常是通过一个 arg 标签和一个 param 标签来实现的。 例如你的 display.launch 文件可能看起来像这样
xml launch !-- 声明一个参数可以在命令行中覆盖 -- arg namemodel defaultdefault_model.urdf/ !-- 设置 robot_description 参数指向指定的 URDF 文件 -- param namerobot_description command$(find xacro)/xacro $(find urdf_tutorial)/urdf/$(arg model) / !-- 启动 RViz -- node namerviz pkgrviz typerviz args-d $(find urdf_tutorial)/rviz.rviz / /launch 注意上面的例子使用了 xacro 来处理 URDF 文件这是一种常见的做法因为 XACRO 文件可以包含宏和变量使 URDF 文件更加模块化和可重用。如果你的 green_cube.urdf 实际上是一个 XACRO 文件通常扩展名为 .xacro你需要确保文件扩展名正确并且在 param 标签中使用 xacro 命令来处理它。
如果你的 green_cube.urdf 是一个纯 URDF 文件不需要 xacro 处理那么你可以直接设置 robot_description 参数为文件的内容或者使用 rosparam load 命令从文件加载参数。
最后确保你在正确的目录下运行 roslaunch 命令通常是在你的 ROS 工作空间的根目录或包含 urdf_tutorial 包的目录下。
如果你遇到任何错误请检查 ROS 的日志输出它通常会提供关于问题所在的详细信息。 ROS2
在 ROS 2 中与 ROS 1 相比有一些关键的变化特别是在启动文件和参数传递方面。首先ROS 2 通常使用 Python 格式的启动文件.launch.py而不是 XML 格式。其次参数传递和节点配置的方式也有所不同。
如果你有一个名为 urdf_tutorial 的 ROS 2 包并且想要使用 display.launch.py 来启动一个可视化节点同时传递一个 URDF 文件作为参数你需要确保以下几点
ROS 2 包和 URDF 文件确保你的 ROS 2 工作空间中已经包含了 urdf_tutorial 包并且在该包的某个目录下有一个名为 green_cube.urdf 的文件。 launch 文件在 urdf_tutorial 包的 launch 文件夹中应该有一个名为 display.launch.py 的 Python 文件。这个文件应该包含启动节点和配置参数的必要代码。 launch 文件的内容display.launch.py 应该使用 ROS 2 的启动 API 来配置和启动节点。这通常涉及到创建一个 LaunchDescription 对象并添加 Node 和其他相关的配置。 参数传递在 ROS 2 中你可以通过 Node 的 parameters 属性或者直接在 LaunchDescription 中使用 set_param 方法来设置参数。对于你的用例你可能需要设置一个参数比如 robot_description来指向 green_cube.urdf 文件的内容。 环境设置确保你的 ROS 2 环境已经正确设置包括 source /opt/ros/distro/setup.bash根据你的 ROS 2 发行版替换 distro和 source ~/ros2_ws/install/setup.bash如果你是在一个工作空间中工作的话。 正确的命令格式你的命令 ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:green_cube.urdf 看起来几乎正确但是需要注意的是model:green_cube.urdf 这部分应该是传递给 display.launch.py 的一个参数该参数需要在启动文件中被正确处理。 下面是一个简单的 display.launch.py 示例它启动了一个假设的可视化节点并设置了 robot_description 参数
python from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node from launch.substitutions import ThisLaunchFileDir from launch.actions import SetEnvironmentVariable, DeclareLaunchArgument def generate_launch_description(): # 声明一个参数可以在命令行中覆盖 model_param DeclareLaunchArgument( model, default_valuegreen_cube.urdf, descriptionThe URDF model to load ) # 设置环境变量或参数根据需要选择 # 这里我们假设有一个环境变量 ROS_MASTER_URI 需要设置这只是一个例子 set_env SetEnvironmentVariable( nameROS_MASTER_URI, valuehttp://localhost:11311 ) # 创建节点并设置参数 visualization_node Node( packageyour_visualization_package, # 替换为实际的包名 namespacevisualization, executableyour_visualization_node, # 替换为实际的节点可执行文件 parameters[ {robot_description: [ThisLaunchFileDir(), /, model_param]} # 假设你的URDF文件在当前launch文件所在目录 ], outputscreen # 输出到屏幕 ) # 创建并返回 LaunchDescription 对象 ld LaunchDescription([ model_param, set_env, visualization_node ]) return ld 注意上面的代码只是一个示例并不完全符合你的用例因为 robot_description 通常不是直接传递给可视化节点的参数。在实际情况中你可能需要使用一个专门的 ROS 2 服务或节点来加载和处理 URDF 文件并将其内容发布到参数服务器或其他适当的地方。
对于 ROS 2 和 URDF 的处理通常你会有一个专门的节点或服务来解析 URDF 文件并将其转换为 ROS 2 可以使用的格式例如通过 robot_state_publisher 发布到 /tf 或 /tf_static 主题。然后你的可视化节点可以订阅这些主题来获取机器人的状态信息并进行可视化。
最后请确保你的 green_cube.urdf 文件路径正确并且 urdf_tutorial 包已经正确安装和配置在你的 ROS 2 工作空间中。如果遇到任何错误请检查 ROS 2 的日志输出以获取更多信息。
