西宁网站制作,常用网站布局,好学校平台网站模板,软件开发外包app本文仅供学习使用 本文参考#xff1a; B站#xff1a;DR_CAN Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-9PID控制器#xff09; P —— Proportional I —— Integral D —— Derivative
当前误差/过去误差/误差的变化趋势 K p ⋅ e K_{\mathrm{p}}\cdot e Kp⋅e#xff1a;比… 本文仅供学习使用 本文参考 B站DR_CAN Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-9PID控制器 P —— Proportional I —— Integral D —— Derivative
当前误差/过去误差/误差的变化趋势 K p ⋅ e K_{\mathrm{p}}\cdot e Kp⋅e比例增益——当前误差 K I ⋅ ∫ e d t K_{\mathrm{I}}\cdot \int{e}dt KI⋅∫edt积分增益——过去误差-积累 K D ⋅ d e d t K_{\mathrm{D}}\cdot \frac{\mathrm{d}e}{\mathrm{d}t} KD⋅dtde 微分增益——变化趋势 对噪音敏感 L [ u ] L [ K P ⋅ e K I ⋅ ∫ e d t K D ⋅ d e d t ] ⇒ U ( s ) ( K P K I 1 s K D s ) ⋅ E ( s ) \mathcal{L} \left[ u \right] \mathcal{L} \left[ K_{\mathrm{P}}\cdot eK_{\mathrm{I}}\cdot \int{e}\mathrm{d}tK_{\mathrm{D}}\cdot \frac{\mathrm{d}e}{\mathrm{d}t} \right] \Rightarrow U\left( s \right) \left( K_{\mathrm{P}}K_{\mathrm{I}}\frac{1}{s}K_{\mathrm{D}}s \right) \cdot E\left( s \right) L[u]L[KP⋅eKI⋅∫edtKD⋅dtde]⇒U(s)(KPKIs1KDs)⋅E(s) PID PD控制提高稳定性改善瞬态 PI控制改善稳态误差
