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sunday我给自己机械臂的命名#xff0c;原型是innfos的gluon机械臂。通过sw模型文件转urdf。Sunday项目主要由六个功能包sunday_description、sunday_gazebo、sunday_moveit_config、yolov5_ros、vacuum_plugin、realsense_ros_gazebo组成…sunday功能包使用介绍以及开源
sunday我给自己机械臂的命名原型是innfos的gluon机械臂。通过sw模型文件转urdf。Sunday项目主要由六个功能包sunday_description、sunday_gazebo、sunday_moveit_config、yolov5_ros、vacuum_plugin、realsense_ros_gazebo组成下面我将介绍这六个功能包。
个人环境
首先介绍个人使用环境博主使用的是Ubuntu18.04gtx1660ti显卡ros_melodiccuda10.2pytorch1.8yolov5-6.1。环境配置的教程详见上一篇博客 https://blog.csdn.net/qq_48427527/article/details/129201676?spm1001.2014.3001.5502
sunday_description
sunday_description是由sw插件导出的功能包我主要对sunday_description/urdf中的urdf文件进行修改并配置xacro文件。
sunday_description/launch/sunday_rviz.launch文件用于观察我所配置的xacro文件的模型状态。
sunday_moveit_config
基于sunday_description/urdf/sunday.xacro对moveit进行配置修改方面还是参考古月的课程进行的修改。
修改过的文件
sunday_moveit_config/config/controllers_gazebo.yamlsunday_moveit_config/launch/moveit_rviz.launchsunday_moveit_config/launch/moveit_planning_execution.launchsunday_gazebo
该功能包主要用于配置机械臂操作的gazebo仿真环境具体配置也是参考古月的课程几个launch文件分别用于发布机械臂关节的状态以及与moveit做对接。
sunday_gazebo/launch/sunday_bringup_moveit.launch该launch文件里面包含了所有节点包括yolov5节点。如果你还未配置好yolov5环境也可以使用以下不包含yolov5的launch文件打开gazebo环境。
sunday_gazebo/launch/sunday_bringup_moveit_origin.launchyolov5_ros
该功能包是我在csdn上边找到的封装了yolov5能以launch文件启动并发布话题个人感觉还不错。地址 YoloV5 的ros功能包
git clone https://github.com/qq44642754a/Yolov5_ros.git具体使用过程就是将训练好的权重放置进功能包中对应launch文件的路径下边在launch文件中修改话题名称以及其它参数即可。
vacuum_plugin
vacuum_plugin是一个吸盘的插件在urdf中插入该插件即可在gazebo中实现吸盘的功能。
git clone https://github.com/tatsuya-s/gazebo_ros_vacuum_gripper_debugger在sunday_description/urdf/sunday.xacro第490行添加插件 !-- vacuum_gripper plugin --gazeboplugin namegazebo_ros_vacuum_gripper filenamelibvacuum_plugin.sorobotNamespace/sunday/vacuum_gripper/robotNamespacebodyNamelink_6/bodyNametopicNamegrasping/topicNamemaxDistance0.05/maxDistanceminDistance0.03/minDistance/plugin
/gazeborealsense_ros_gazebo
realsense_ros_gazebo功能包是realsense的gazebo功能包其仿真效果与实物相同且其中包含多款realsense型号的模型文件其中便包含本项目中使用的realsenseD435i摄像头可以将原urdf中的摄像头删除调用该功能包的模型进行替换。
git clone https://github.com/nilseuropa/realsense_ros_gazebo.git在sunday_description/urdf/sunday.xacro第454行添加代码
xacro:include filename$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/depthcam.xacro/
xacro:realsense_d435 sensor_namecamera parent_linklink_5 rate30origin xyz-0.00068847 -0.06 -0.13 rpy-3.14 0 -1.5708/
/xacro:realsense_d435gripper_model
gripper_model并不是一个功能包这个包里有四个模型文件对应视频中的三个多边形体以及喂食过程中的人物张嘴闭嘴展板。模型文件的制作以及贴图的教程可以看我之前写的博客。博客地址
https://blog.csdn.net/qq_48427527/article/details/124477608?spm1001.2014.3001.5502
将四个模型拷贝放置到.gazebo/models路径注意不能将整个包拷贝仅将四个模型文件拷贝即可。
使用教程
现将几个模型文件gripper_model中的几个模型文件放到.gazebo/models路径中
将sunday.zip解压置于xx_ws/src路径下
cd xx_wscatkin_makesource devel/setup.bashconda activate 之前创建的虚拟环境roslaunch sunday_gazebo sunday_bringup_moveit.launch该launch包含yolov5节点因此需要在conda环境中运行新开一个终端roscd sunday_gazebo/scriptspython graspfeed.py(该脚本无需进入conda环境中运行)
在终端中输入想要拾取物体的名称从而实现物体的拾取以及喂食/视频第一部分pickplaceconda activate 之前创建的虚拟环境
roslaunch sunday_gazebo sunday_bringup_moveit.launch
将gazebo中的展板挪远一点新开终端
roscd sunday_gazebo/scripts
python grasp.py
在终端中输入想要拾取物体的名称从而实现物体的拾取由于用于训练的多边形样本照片过少如果出现展板挡住多边形模型出现阴影从而无法准确识别的情况可以拖动或者旋转多边形模型通过调整位姿实现物体识别。
开源地址
github无法上传开源的三个功能包因此我将所有功能包都打包放在百度网盘里面。
网盘链接 链接: https://pan.baidu.com/s/1thKsIPsyBFtpiPuAC-VgeA 密码: mogp –来自百度网盘超级会员V3的分享
github:https://github.com/Lord-Z/sunday
资料
1.YoloV5 的ros功能包 2.realsense_ros_gazebo 3.vacuum_plugin
