网站开发和运行模式的搭建,wordpress新打开空白页,电力公司建设安全文化,深圳市公司网站建设企业基于AI技术的多功能消防机器人演示效果 竞赛-基于AI技术的多功能消防机器人视频演示 前言#xff1a; 随着“自动化、智能化”成为数字时代发展的关键词#xff0c;机器人逐步成为社会经济发展的重要主体之一#xff0c;“机器换人”成为发展的全新趋势和时代潮流。在可预见…基于AI技术的多功能消防机器人演示效果 竞赛-基于AI技术的多功能消防机器人视频演示 前言 随着“自动化、智能化”成为数字时代发展的关键词机器人逐步成为社会经济发展的重要主体之一“机器换人”成为发展的全新趋势和时代潮流。在可预见的将来消防机器人的功能将日益完善,在较多危险区域完全可以代替消防员实现“机器换人”减少甚至避免消防员的伤亡。消防机器人的出现无疑给消防行业带来了救赎。但同时也应该看到我国对于消防机器人的研究相较国外同行已远远落后存在技术上的差异和代沟。我国从八十年代末期才开始对消防机器人进行研究,相比于其他国家起步较晚。现行我国虽已有了消防机器人但数据显示我国消防机器人的研究仍处在初级阶段还有许多问题亟待解决。例如现行消防机器人在市场上并没有得到实际的推广且他的使用对象大多都是我们的消防部队并且都是消防人员到达火灾现场后才开始使用的但消防事故灾情复杂、消防机器人灭火救援难度极大出于这些局限性本团队进行了讨论针对现行传统消防机器人所存在的问题提出了新的看法和解决方案。火灾事故频发的一大要因便是缺少事前的预防措施都是火灾发生后的事后救济。要想更好的解决火灾问题最好的方法就是从火灾根源下手从源头阻断火情的蔓延。因此我们的项目主要针对室内领域使用这能更好的防止火灾根源的蔓延和火势的扩大进而执行巡逻灭火工作阻断火情的发生起到火灾预防的作用。
关键词 消防机器人 室内 多功能 预防
目录 基于AI技术的多功能消防机器人演示效果 前言 目录 一、绪论 二、系统方案 2.1项目简介: 2.2 实现路径: 三、功能特色 3.1 项目功能: 3.2 项目特色: 四、实现原理: 4.1 wifi模块 4.2 五路火焰传感器 4.3 K210摄像头 4.4 温湿度传感器 4.5 蜂鸣器模块 4.6 激光雷达模块 4.7 超声波模块 4.8 stm32单片机控制 4,9 微信小程序远程通信 五、项目框图 5.1 硬件框图 5.2 软件框图 六、源码展示 6.1 K210摄像头源代码 6.2 微信小程序源码 6.3 一号单片机源代码主要用于网络通信 6.4 二号单片机源代码主要用于外设控制 七、实物展示 八、成本核算 源码资料链接 毕设大创立项竞赛-基于AI技术的多功能消防机器人完整工程资料源码.rar_MSPM0资源-CSDN文库 总结 一、绪论 火灾是生活中最常见和最容易发生的灾害火灾的发生对社会有很大的伤害危害性是人类无法估计的。我国近年来频繁发生火灾等安全事故截至2021年我国共接报火灾数量74.8万起同比增长196.83%造成直接经济损失67.5亿元同比增长68.33%。因此消防机器人的出现无疑保障了人们的人身安全和财产安全。且当前科技发展速度越来越快智能机器人运用范围也越来越普及。近年来我国消防机器人的研制工作得到了政府有关部门的支持因此在消防事业发展过程中机器人的发展前景非常广阔。我国研制和开发消防机器人提高了我国消防现代化的水平为减少日常生活中的细微细节酿成的大火造成的人身伤亡但我国消防机器人在室内无线智能领域与技术发达国家还存在着差距因此消防机器人的提升空间巨大
二、系统方案
2.1项目简介: 在人们的日常生活和工作中由于人们消防意识淡薄、先进消防技术匮乏、人为制造火情等导致安全事故频发一次又一次的威胁着人们的生命健康安全因此消防机器人的出现正是解决这一现状的利器。消防机器人在我国虽历经几十年的改革和进步总体上已达到了世界先进水平但是也存在一定的局限性。即适用于家庭内部使用的消防机器人少之又少基本上处于空缺状态。现在的消防机器人的使用对象大多是消防部队并且受时间限制仅仅是在火灾已经发生之后消防部队赶到火灾现场才能够使用。为了克服现行消防机器人不适用室内内部使用这一局限性我们项目在现行消防灭火机器人的基础上研发一种功能全面、使用领域针对于室内针对问题的发生根源进一步进行预防工作的基于AI技术的多功能消防机器人。
2.2 实现路径: 基于AI技术的多功能消防机器人能够在火灾发生之前快速反应机器人通过巡逻扫描环境空间与障碍物、定位导航、探测物体/环境进行建模/自动地图测绘、扫描火焰、获取温湿度大小、获取空气安全情况来判断当前环境地点是否安全,检测到温度过高或检测到易燃、烟雾、有毒气体或摄像头识别到火焰时能够通过高压水泵喷射器来实现火焰隔离工作蜂鸣器进行现场鸣笛报警同时将当前环境温湿度大小、空气情况、环境地图、是否安全信息将各个传感器来接收获取到的信息实时发送到用户手机中的微信小程序实现与用户远程监视功能用户同时也能通过手机与电脑远程下发命令来操控机器人来实现交互功能硬件上主要采用了STM32单片机WIFI模块火焰传感器烟雾传感器温湿度传感器模块K210摄像头蜂鸣器报警模块激光雷达模块高压水泵软件上主要采用微信小程序和阿里云服务器MQTT通信协议只要有安全隐患的存在机器人就会第一时间将危险信息发送到产品用户的微信小程序中以警醒产品用户有危险发生。 本项目的消防机器人主要应用于如家庭、工作场所等室内领域是基于stm32单片机和物联网云平台阿里云实施的灭火报警助手项目能够预防火灾发生,并提供安全保障进行火灾的定位和灭火这体现了智能消防的效能也是保障人类人身、财产权得以行稳致远行使的得力助手。
三、功能特色
3.1 项目功能: 机器人通过巡逻扫描环境空间与障碍物、定位导航、探测物体/环境进行建模/自动地图测绘、扫描火焰、获取温湿度大小、获取空气安全情况来判断当前环境地点是否安全,检测到温度过高或检测到易燃、烟雾、有毒气体或摄像头识别到火焰时能够通过高压水泵喷射器来实现火焰隔离工作蜂鸣器进行现场鸣笛报警同时将当前环境温湿度大小、空气情况、环境地图、是否安全信息将各个传感器来接收获取到的信息实时发送到用户手机和电脑中实现与用户远程监视功能同时用户也能通过手机与电脑远程下发命令来操控机器人来实现交互功能硬件上主要采用了STM32单片机WIFI模块火焰传感器烟雾传感器温湿度传感器模块K210摄像头蜂鸣器报警模块高压水泵激光雷达定位系统软件上主要采用微信小程序和阿里云服务器web网页MQTT通信协议。 机器人通过各个模块来判断当前环境是否有安全隐患的存在使机器人能够检测到不良环境时将第一时间将危险信息发送到产品用户的微信小程序中以警醒产品用户有危险发生轻松实现室内智能安防使用户的财产与生命安全得到保障达到财产损失预防、安全预防。
3.2 项目特色: 在功能上本项目产品不同于市面上必须由人工在附近辅助控制的消防机器人机器人通过超声波模块进行巡逻避障通过k210摄像头AI识别等各个传感器模块来记录和识别该报警器位置附近是否有烟雾出现、火灾发生、有毒气体泄漏来进行扬声器报警。检测到火焰和高温区域时机器人停止移动指向火焰源开启灭火工作直到火焰熄灭。并通过雷达扫描构造附件场景进行确定位置从而获取到较为准确的火灾信息在wifi模块中使用MQTT通信协议与OneNET互联网平台和TCP端口进行连接将STM32单片机、微信小程序建立通信可实现用户的实时监控在距离上信息传输不受限制。同时用户还能获取到室内的温度、火焰信息、易燃气体与烟雾、各个模块接收到的安全情况等信息也可通过微信小程序等来给机器人下达指令从而进行实时操控。 在硬件上基于STM32搭载UCOSIII实时操作系统为各个模块的工作提供了有力的保障。使用防火涂层板搭建机器人起到机器人自身防火作用。并且使用PCB板将各个模块电路集成在一起不仅节省了机器人硬件使用空间并且避免了线路连接繁杂的问题起到机器人侦察小巧灵敏的作用。
四、实现原理:
AI技术的多功能消防智能机器人实现功能如下 机器人通过巡逻扫描环境空间与障碍物、定位导航、探测物体/环境进行建模/自动地图测绘、扫描火焰、获取温湿度大小、获取空气安全情况来判断当前环境地点是否安全,检测到温度过高或检测到易燃、烟雾、有毒气体或摄像头识别到火焰时能够通过高压水泵喷射器来实现火焰隔离工作蜂鸣器进行现场鸣笛报警同时将当前环境温湿度大小、空气情况、环境地图、是否安全信息将各个传感器来接收获取到的信息实时发送到用户手机中的微信小程序实现与用户远程监视功能用户同时也能通过手机与电脑远程下发命令来操控机器人来实现交互功能硬件上主要采用了STM32单片机WIFI模块火焰传感器烟雾传感器温湿度传感器模块K210摄像头蜂鸣器报警模块激光雷达模块高压水泵软件上主要采用微信小程序和阿里云服务器MQTT通信协议。 图1.基于AI技术的多功能消防机器人技术图 机器人通过各个模块来判断当前环境是否有安全隐患的存在使机器人能够检测到不良环境时将第一时间将危险信息发送到产品用户的手机中以警醒产品用户有危险发生轻松实现室内智能安防使用户的财产与生命安全得到保障达到财产损失预防、安全预防。
4.1 wifi模块 ATK-ESP8266WiFi模块是ALIENTEK 推出的一款高性能的 UART-WiFi串口-无线 WIFI模块ATK-ESP8266 板载 ai-thinker 公司的 ESP8266 模块该模块通过 FCCCE 认证。ATK-ESP8266 模块采用串口LVTTL与 MCU或其他串口设备通信内置 TCP/IP协议栈能够实现串口与 WIFI 之间的转换。ATK-ESP8266 模块支持 LVTTL 串口兼容 3.3V 和 5V 单片机系统可以很方便的与产品进行连接。模块支持串口转 WIFI STA、串口转 AP 和 WIFI STAWIFI AP 的模式从而快速构建串口-WIFI 数据传输方案方便设备使用互联网传输数据
4.2 五路火焰传感器 在机器人循迹打开摄像头的过程中通过温湿度传感器感应温度与湿度的高低让机器人进一步的往温度高的范围循迹通过打开火焰传感器感应火焰进一步确认火源方向从而达到了辅助K210摄像头能够精确的识别到火焰图像的作用。
4.3 K210摄像头 KPU 是 K210 内部一个神经网络处理器它可以在低功耗的情况下实现卷积神经网络计算 实时获取被检测目标的大小、坐标和种类对人脸或者物体进行检测和分类。 Yolov3算法已有开源的软件可以直接使用即通过Mx-yolov3软件实现大大方便了我们开发者的编写程序的过程实现方便简单。 首先第一步需要将火焰图片上传到机器学习的目录中第二步处理图片大小为224x244减小图片像素以方便机器学习 图2.火焰训练图片目录 图3.深度学习目标识别训练软件 图4.在训练软件中框选出训练目标为火焰 通过Mx-yolov3软件环境框选出我们要识别的目标火焰框选的图片越多机器学习程度就越高火焰识别也会越精确。训练好之后会生成模型文件最后将模型文件上传到K210摄像头的SD卡中通过K210的MaixPy IDE编译环境通过Python编程语言对模型文件进行使用将代码下载到K210摄像头中从而实现K210摄像头对火焰进行高精度识别。
4.4 温湿度传感器 利用探头作为测温元件将温度和湿度信号采集出来经过稳压滤波、运算放大、非线性校正、V/I转换、恒流及反向保护等电路处理后转换成与温度和 湿度成线性关系的电流信号或电压信号输出也可以直接通过主控芯片进行485或232等接口输出。
4.5 蜂鸣器模块 1、蜂鸣器的发声原理由振动装置和谐振装置组成而蜂鸣器又分为无源他激型与有源自激型。 2、无源他激型蜂鸣器的工作发声原理是方波信号输入谐振装置转换为声音信号输出。 3、有源自激型蜂鸣器的工作发声原理是直流电源输入经过振荡系统的放大取样电路在谐振装置作用下产生声音信号。
4.6 激光雷达模块 激光雷达定位系统模块RPLIDAR A1M8 360度激光扫描测距雷达是由SLAMTEC公司开发的低成本二维激光雷达(LIDAR)解决方案。它可以实现在二维平面的12米半径范围内进行360度全方位的激光测距扫描并产生所在空间的平面点云地图信息。这些云地图信息可用于地图测绘、机器人定位导航、物体/环境建模等实际应用中。RPLIDAR采用由SLAMTEC研发的低成本的激光三角测距系统在各种室内环境以及无日光直接照射的室外环境下均表现出色。在机器人的应用中通过RPLIDAR A1的通讯接口串口/RX,TX获取RPLIDAR的扫描测距数据。RPLIDAR A1采用了激光三角测距技术配合SLAMTEC研发的高速的视觉采集处理机构可进行每秒高达8000次以上的测距动作。每次测距过程中RPLIDAR A1将发射经过调制的红外激光信号该激光信号在照射到目标物体后产生的反光将被RPLIDAR A1的视觉采集系统接受。经过嵌入在RPLIDAR A1内部的DSP处理器实时解算被照射到的目标物体与RPLIDAR A1的距离值以及当前的夹角信息将从通讯接口中输出。 图5.RPLIDAR A1工作原理示意图 在电机机构的驱动下RPLIDAR A1的测距核心将进行顺时针旋转从而实现对360度全方位环境的扫描测距检测,来实现机器人的导航与定位、障碍物检测、环境扫描与地图测绘。 图6.为激光雷达定位系统RPLIDAR A1扫描所得环境示意图
4.7 超声波模块 TRIG引脚负责发送超声波脉冲串。此引脚应设置为高电平10μs此时HC-SR04将以40 kHZ发出8个周期的声波脉冲。发出声波爆发后ECHO引脚将变为高电平。 ECHO引脚是数据引脚 - 用于进行距离测量。发送超声波脉冲串后 ECHO引脚将变为高电平它将保持高电平直到检测到超声波脉冲串为止此时它将变为低电平。就是TRIG引脚给一个持续10us的高电平触发超声波模块自动发送8个40khz的方波发出声波后ECHO引脚会被拉高待接收到之后ECHO引脚拉低我们只要测出ECHO引脚从拉高到拉低的时间就可以知道距离了。
4.8 stm32单片机控制 STM32系列单片机由ST公司生产的专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用设计的ARMCortex-M3内核。本系统采用的STM32属于互联型产品具有以下标准功能:72MHZ主频56k字节Flash64字节SRAM2个看门狗多个16位定时器80%的引脚可以作为通用/O口以及USART、SPI等通信外设。因此本系统采用STM32F103作为总控制器。主要从各个模块中获取信息对获取的信息进行编码根据需要将编码的信息通过网络发送给服务器再通过服务器将数据分发给客户端能够控制整个系统功能的正常运行。本项目单片机主要使用STM32F103C8TC最小系统板通过Keil5环境进行代码编译下载
4,9 微信小程序远程通信 为实现机器人与用户的人机交互本项目主要采用微信小程序开发软件与前端web网页作为上位机下发控制机器人命令微信小程序的编程主要使用的是js/vue编程语言上位机与下位机的通信主要运用了阿里云服务器与MQTT网络协议和OneNET物联网平台。 首先需要在阿里云服务器中先部署好MQTT网络协议下位机上发数据作为双向数据传输在32单片机中运用WIFI模块获取网络通过OneNET物联网连接上MQTT网络协议中的IP地址\TCP端口和订阅设备的具体地址这里地址指的是MQTT网络协议中的自定义的设备目录地址订阅设备是作为stm32单片机与微信小程序接受数据与发送数据的中转站32单片机通过已连接好的WIFI模块中的串口发送数据从而发送到MQTT网络协议的订阅设备地址中能够将下位机的温湿度、安全信息、空气质量、蜂鸣器报警信息发送到上位机用户客户端/微信小程序/web网页。上位机的双向数据传输需要在微信小程序中安装好MQTT网络协议插件同样也是通过访问MQTT网络协议中的IP地址与端口连接好下位机已连接的订阅设备地址来获取32单片机中WIFI向订阅设备地址发送的数据同时通过用户界面控制向MQTT网络发送控制命令实现用户与机器人的交互功能。 图7.微信小程序登录和控制与显示界面
五、项目框图
5.1 硬件框图 5.2 软件框图 六、源码展示
6.1 K210摄像头源代码
##在导入新的模型时仅需要增加kpu.load函数anchor数据kpu.init_yolo2函数kpu.run_yolo2函数即可##需要修改的部分介绍
1kpu.load函数将模型进行导入
参数一模型文件路径模型地址默认加上/sd/即sd卡根目录下的hhh.kmodel文件路径为/sd/hhh.kmodel2anchoranchor中的数据为模型训练物体识别生成的Anchors数据3kpu.init_yolo3初始化yolo3卷积网络
参数一kpu.load函数返回值。
参数二当k210获取到的图片和模型相似度大于参数二时则认为是该模型取值0~1。
参数三box_iou 门限, 为了防止同一个物体被框出多个框当在同一个物体上框出了两个框这两个框的交叉区域占两个框总占用面积的比例 如果小于这个值时 就取其中概率最大的一个框
参数四为anchor中数据长度/2。
参数五anchor4kpu.run_yolo3函数用于对比模型和图片
参数一kpu.load函数返回值
参数二摄像头获取到的图片5classess变量当一个模型中存在多个种类时该变量用于存储不同的种类名称存储顺序要与在yolo3中获取种类名称的顺序相同
例在yolo3中获取的种类名称为close,open所以classess变量为classes[fire]之后通过classess[i.classid()]输出对应的种类import sensor,image,lcd,time
import KPU as kpu
from machine import UART
from fpioa_manager import fmfm.register(9, fm.fpioa.UART1_TX, forceTrue)
fm.register(10, fm.fpioa.UART1_RX, forceTrue)uart_A UART(UART.UART1, 115200, 8, 1, 0, timeout1000, read_buf_len4096)lcd.init(freq15000000)
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)sensor.set_windowing((224, 224))
sensor.set_brightness(2)sensor.run(1)
clock time.clock()
classes [fire]
task kpu.load(/sd/fire.kmodel)
anchor (1.048, 1.5335, 1.5987, 2.0913, 1.674, 2.8035, 2.2209, 2.6764, 2.2859, 3.2013)
a kpu.init_yolo2(task, 0.5, 0.3, 5, anchor)
while(True):clock.tick()img sensor.snapshot()code kpu.run_yolo2(task, img)if code:for i in code:aimg.draw_rectangle(i.rect())a lcd.display(img)for i in code:lcd.draw_string(i.x(), i.y(), classes[i.classid()], lcd.RED, lcd.WHITE)lcd.draw_string(i.x(), i.y()12, %f1.3%i.value(), lcd.RED, lcd.WHITE)if(classes[i.classid()] fire and i.value()0.5):uart_A.write(b4)time.sleep_ms(20)else:a lcd.display(img)
a kpu.deinit(task)6.2 微信小程序源码
template name09f318ceview class_div data-v-4e39f484view class_div data-v-4e39f484 headerview wx:if{{isLogin}} class_div data-v-4e39f484view class_div data-v-4e39f484 header-title请登录/viewview class_div data-v-4e39f484 header-infoPlease Login Your Account/view/viewview wx:else class_div data-v-4e39f484view class_div data-v-4e39f484 header-title请注册/viewview class_div data-v-4e39f484 header-infoPlease Register Your Account/view/view/viewview class_div data-v-4e39f484 bodyview class_div data-v-4e39f484 login-formvan-field placeholder请输入用户名 value{{inputUserName}} bindchangehandleProxy data-eventid{{0}} data-comkey{{$k}} class_van-field data-v-4e39f484/van-fieldvan-field typepassword placeholder请输入密码 value{{inputPassWord}} bindchangehandleProxy data-eventid{{1}} data-comkey{{$k}} class_van-field data-v-4e39f484/van-fieldview wx:if{{!isLogin}} class_div data-v-4e39f484van-field placeholder请输入找回密码绑定手机号 value{{inputContect}} bindchangehandleProxy data-eventid{{2}} data-comkey{{$k}} class_van-field data-v-4e39f484/van-field/view/viewvan-button slotbutton round block color#1296db bindtaphandleProxy data-eventid{{3}} data-comkey{{$k}} class_van-button data-v-4e39f484{{isLogin?登录:注册}}/van-buttonview class_div data-v-4e39f484 other-optionview bindtaphandleProxy data-eventid{{4}} data-comkey{{$k}} class_div data-v-4e39f484label class_span data-v-4e39f484{{isLogin?注册账户:登录账户}}/label/view label stylemargin: 0 30px class_span data-v-4e39f484|/labelview bindtaphandleProxy data-eventid{{5}} data-comkey{{$k}} class_div data-v-4e39f484label class_span data-v-4e39f484忘记密码/label/view/viewview class_div data-v-4e39f484 copyright-wrapperlabel class_span data-v-4e39f484 copyrightPower By XBMZDX-DZSJ/label/viewview class_div data-v-4e39f484van-dialog use-slot title找回密码校验 show{{showFindPW}} show-cancel-button transitionfade bindconfirmhandleProxy bindcancelhandleProxy data-eventid{{7}} data-comkey{{$k}} class_van-dialog data-v-4e39f484van-field label手机号 title-width60px placeholder请输入找回密码绑定手机号 value{{inputContect}} bindchangehandleProxy data-eventid{{6}} data-comkey{{$k}} class_van-field data-v-4e39f484/van-field/van-dialogvan-dialog use-slot title重置密码 show{{showResetPW}} show-cancel-button transitionfade bindconfirmhandleProxy bindcancelhandleProxy data-eventid{{9}} data-comkey{{$k}} class_van-dialog data-v-4e39f484van-field label用户名 title-width60px value{{inputUserName}} readonly class_van-field data-v-4e39f484/van-fieldvan-field typepassword label新密码 title-width60px placeholder请输入新密码 value{{inputPassWord}} bindchangehandleProxy data-eventid{{8}} data-comkey{{$k}} class_van-field data-v-4e39f484/van-field/van-dialogvan-toast idvan-toast class_van-toast data-v-4e39f484/van-toast/view/view/view
/template 6.3 一号单片机源代码主要用于网络通信
#include led.h
#include delay.h
#include sys.h
#include usart.h
#include timer.h
#include stdio.h
#include Beep.h
//网络设备
#include esp8266.h
//网络协议层
#include onenet.hu8 Laji9; //垃圾类型
u8 Ljtzt1; //垃圾桶工作状态
u8 Yhljt_Status; //有害垃圾桶舵机状态
u8 Khsljt_Status; //可回收垃圾桶状态
u8 Ycljt_Status; //厨余垃圾桶状态
u8 BEE; //BEEP工作状态int main(void){ const char *topics[] {home/garden/sub2};const char devPubTopic[] {home/garden/fountain2};char PUB_BUF[256];unsigned short timeCount 0; //发送间隔变量unsigned char *dataPtr NULL;Usart1_Init(115200); //debug串口调试助手delay_init(); //延时函数初始化 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口UsartPrintf(USART1, LED初始化成功\n);delay_ms(20);UsartPrintf(USART1, 串口1调试成功\n);Usart2_Init(115200); //esp8266串口调试UsartPrintf(USART1, 串口2调试成功\n);ESP8266_Init(); //初始化ESP8266UsartPrintf(USART1, ESP8266初始化成功\n);while(OneNet_DevLink()) //接入OneNET/*********灯闪烁表示接入成功***********/UsartPrintf(USART1, OneNet接入成功\n);GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13); delay_ms(500);GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);delay_ms(500);GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13); delay_ms(500); GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);//LED1输出低OneNet_Subscribe(topics, 1);while(1){ /************************************************************/if(timeCount 80) //发送间隔3s{UsartPrintf(USART_DEBUG, OneNet_Publish\r\n);sprintf(PUB_BUF,{\Ljtzt\:%d,\Beep_Status\:%d,\Yhljt_Status\:%d,\Khsljt_Status\:%d,\Ycljt_Status\:%d,\Laji\:%d},Ljtzt,BEE,Yhljt_Status,Khsljt_Status,Ycljt_Status,Laji);OneNet_Publish(devPubTopic, PUB_BUF); //将PUB_BUF数据发送到MQTT服务器中timeCount 0;ESP8266_Clear(); //清空ESP8266缓存}dataPtr ESP8266_GetIPD(3);if(dataPtr ! NULL)OneNet_RevPro(dataPtr);} }
6.4 二号单片机源代码主要用于外设控制
#include led.h
#include delay.h
#include sys.h
#include usart.h
#include timer.h
#include oled.h
#include stdio.h
#include pwm_config.h
#include hc.h
#include obj_duo.h
#include fire.h
u8 xunluo 0;
float length;
float length1;
float length2;
float Length;
int time 0;
int sb 0;
u8 distan;//激光雷达测距int main(void){ float length; //超声波测距Usart1_Init(115200); //debug串口调试助手Usart2_Init(115200); //k210摄像头delay_init(); //延时函数初始化 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口pwm_config(); //PWM初始化UsartPrintf(USART1, PWM初始化成功\n);Hcsr04Init(); //超声波初始化UsartPrintf(USART1, 超声波初始化成功\n);SB_Init();delay_ms(20);UsartPrintf(USART1, 串口1调试成功\n);
// TIM3_Int_Init(1999,7199); //中断定时器3初始化GENERAL_TIM_Init();UsartPrintf(USART1, 舵机初始化成功\n);
// fire1();
// fire2();
// fire3();
// fire4();
// fire5();UsartPrintf(USART1, 五路火焰传感器初始化成功\n);
// LED1!LED1;
// delay_ms(500);
// LED1!LED1;
// delay_ms(500);
// LED1!LED1;
// delay_ms(500); GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);//LED1输出低UsartPrintf(USART1,距离为:%.3fcm\n,length);LED1!LED1;delay_ms(500);LED1!LED1;delay_ms(500);LED1!LED1; delay_ms(500); LED1!LED1;delay_ms(500);LED1!LED1;delay_ms(500);LED1!LED1; delay_ms(500); TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM , 15);delay_ms(500); xunluo 0;while(1){LED11;Speed_control(0,0,0,0); if(FIRE11){LED10;delay_ms(100); xunluo 0;pwm_left(200);delay_ms(80); UsartPrintf(USART1,2);}if(FIRE21){LED10;delay_ms(100); xunluo 0;pwm_left(200);delay_ms(30); UsartPrintf(USART1,2);}if(FIRE31 ){LED10;delay_ms(100); xunluo 0;UsartPrintf(USART1,2);sb1;}if(FIRE41 ){LED10;delay_ms(100); xunluo 0;pwm_right(200);delay_ms(100); UsartPrintf(USART1,2);}if(FIRE51 ){LED10;delay_ms(100); xunluo 0;pwm_right(200);delay_ms(150); UsartPrintf(USART1,2);}if(YAN60 ){LED10;delay_ms(100); xunluo 0;UsartPrintf(USART1,3);}if(sb){SB1 0;}while(xunluo){ time;SB1 1;length Hcsr04GetLength();// UsartPrintf(USART1,距离为:%.3fcm\n,length);if(FIRE11||FIRE21||FIRE31||FIRE41||FIRE51||YAN60){xunluo 0;break;}pwm_straight(200);if(time 50){UsartPrintf(USART1,1);time 0;}if(length50||distan50){Speed_control(0,0,0,0); delay_ms(200);pwm_back(200);delay_ms(300);Speed_control(0,0,0,0); delay_ms(200);TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM , 25); //超声波转向左边delay_ms(100);delay_ms(100); delay_ms(100); delay_ms(300); length1 Hcsr04GetLength(); delay_ms(20);length1 Hcsr04GetLength(); //获取左边距离// UsartPrintf(USART1,距离111为:%.3fcm\n,length1);TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM , 5); //超声波转向右边delay_ms(100); delay_ms(100); delay_ms(100); delay_ms(300); length2 Hcsr04GetLength();delay_ms(20);length2 Hcsr04GetLength(); //获取右边距离// UsartPrintf(USART1,距离222为:%.3fcm\n,length2);TIM_SetCompare1(GENERAL_TIM , 15); //转向原位delay_ms(100); delay_ms(100); delay_ms(300); length2 Hcsr04GetLength(); if(length1length2){pwm_right(200);delay_ms(1200);}else {pwm_left(200);delay_ms(1200);}length 100;}} }
}
七、实物展示 八、成本核算 名称 规格 数量 价格/元 总价/元 K210摄像头 个 1 380/个 380 稳压模块 个 2 26/个 52 温湿度传感器 个 1 12/个 12 超声波传感器 个 1 13/个 13 五路火焰传感器 个 1 32/个 32 烟雾传感器模块 个 1 40/个 40 车模 个 1 290/个 290 DHT11模块 个 1 10/个 10 STM32C8T6单片机 个 2 21/个 42 HC-SR04模块 个 1 12/个 12 OLED显示屏 个 1 20/个 20 水泵 个 1 23/个 23 激光雷达 个 1 600/个 600
源码资料链接 毕设大创立项竞赛-基于AI技术的多功能消防机器人完整工程资料源码.rar_MSPM0资源-CSDN文库
资源详情 PCB原理图 用户使用手册 总结 当前科技发展速度越来越快智能机器人运用范围也越来越普及。且近年来我国消防机器人的研制工作得到了政府有关部门的支持因此在消防事业发展过程中机器人的发展前景非常广阔。我国研制和开发消防机器人提高了我国消防现代化的水平为减少日常生活中的细微细节酿成的大火造成的人身伤亡但我国消防机器人在室内无线智能领域与技术发达国家还存在着差距因此消防机器人的提升空间巨大。 火灾是生活中最常见和最容易发生的灾害火灾的发生对社会有很大的伤害危害性是人类无法估计的。我国近年来频繁发生火灾等安全事故截至2021年我国共接报火灾数量74.8万起同比增长196.83%造成直接经济损失67.5亿元同比增长68.33%。因此消防机器人的出现无疑保障了人们的人身安全和财产安全因此未来消防机器人的市场需求前景广阔。
