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船体超维USV-M1000 飞控pix6c mini 测深仪元厚HXF160 RTK元生惯导RTK 遥控器云卓H12pro 摄像头海康微视防水云台相机 地面站超维定制版QGC 固件Ardupilot Rover4.4
一、元生惯导RTK使用
型号YIN680 说明书wangpan 通过网盘分享的文件YESENSE YIN680产品手册-V1.0.pdf 链接: https://pan.baidu.com/s/1Uv0dckpbHqfnsIKvcxbusw?pwdyi9b 提取码: yi9b –来自百度网盘超级会员v7的分享
模块默认的波特率是460800 模块默认发送的是私有的16进制数据飞控识别不到 将模块的main口连接到串口助手以16进制发送下面的配置指令 59 53 4e 22 00 03 00 00 00 73 fa 发送完后模块会输出gga和rmc语句 然后将模块main口接到飞控上设置飞控的GPS参数设置完后飞控就能识别出来RTK 由于APM固件默认没有用RMC航向所以要改下固件修改下面的文件 在下面的位置添加 _new_gps_yaw -_parse_decimal_100(_term)9000; 在下面的位置添加
if (_last_AGRICA_ms ! 0 || _expect_agrica) {// use AGRICAbreak;}if (isnan(_new_gps_yaw)) {// empty sentencebreak;}_last_yaw_ms now;state.gps_yaw wrap_360(_new_gps_yaw*0.01f);state.have_gps_yaw true;state.gps_yaw_time_ms now;// remember that we are setup to provide yaw. With// a NMEA GPS we can only tell if the GPS is// configured to provide yaw when it first sends a// HDT sentence.state.gps_yaw_configured true;二、元厚HXF260测深仪使用
1.测深仪命令列表 2.打开测深仪显示内存卡图标表示测深仪自带内存卡未损坏 3.将测深仪自带的内存卡拔出使用读卡器连接电脑内存卡自带Xlogger.cfg文件使用文本文件打开可以更改另外机器要断电内存卡插拔不支持热插拔时间长了容易损坏内存卡文件系统。 4.如果自带内存卡损坏或无法正常使用可以使用32G以下的其他内存卡代替先将内存卡文件系统格式化为FAT32再将卡插入机器会自动创建配置文件 5.连接飞控时修改参数DT_FMT连接飞控时建议更改为DBT其他修改如下图其中波特率需修改为115200或更低 DB9是标准RS232接口我们使用的北天UM982RTK电平为TTL电平需要使用232接口转换可以使用杜邦线连接两头TX,RX,GND。TXRX需交叉232模块需要供电 标准版固件和定制版固件RTK发送信息设置区别 定制版固件升级后只解读PYRMC如RTK无法发送PYRMC数据会导致无法接收到RTK数据。定制版固件需要GPRMC和GPGGA。 下图为RTK发送数据标准版 配置完成后在室内连接RTK后会出现WAIT标志标志出现后说明RTK与测深仪通讯正常然后可以去户外等待RTK信号锁定后屏幕上会出现经纬度如下图 教程及后期处理文件 通过百度网盘分享的文件测深仪 链接https://pan.baidu.com/s/16Kt1VvqW78OdSHQPfYHVkQ 提取码cwkj –来自百度网盘超级会员V4的分享
三、云卓H2pro遥控器
说明书下载地址 链接https://pan.baidu.com/s/18bzsqw2YT21sRbNLVN20sA?pwdwkek 提取码wkek –来自百度网盘超级会员V6的分享
H12Pro的接收机是5V供电如果供电不足会导致接收机一直是亮红灯。
接线
用原装的接收机线串口端接飞控的Telem1telem1设置为数传口并且波特率为57600。SBUS口接飞控的RCIN口。 遥控器和电脑传输文件 将遥控器通过typec usb线连接到电脑选择已关联的设备-》USB 点击USB选择传输文件 然后在电脑上就会出现遥控i的内存打开往里面拖文件就行 拖完后可以在文件管理器里面找到 连接地面站软件 遥控器会默认连接到地面站但是需要确保遥控器波特率的飞控的波特率一致遥控器默认波特率是921600可以通过H12Pro助手修改如果H12Pro助手没有下面的选项就给遥控器联网更新一下软件 设置完点保存设置即可波特率一致后打开地面站后会自动连接
摄像头 我这里接的是H12pro专用的网口三体摄像头接线如下 打开云卓H12Pro助手进入视频查看点击底部设置按钮 视频流地址设置为网口三体正常的话就会显示出图像把这个RTSP地址复制到QGC里就可以在QGC里显示图像
四、海康威视摄像头 MINI PTZ摄像机 使用网口线连接接收机网口端 连接方式如下 H12pro遥控器端口定义图 H16遥控器端口定义图 将水晶头与对应的H16接收机网口端引脚链接 可以焊接或定制相应的链接线 电源采用了一个12v的稳压模块连接摄像机DC口进行供电 
修改完毕摄像头ip地址后同时修改电脑网口的ip地址保持在同一网段 更改协议版本4
将电脑网口的网段设置为192.168.144.XXX注电脑和摄像机的ip最后三位不能相同如下图 设置完成后可以使用VLC播放器拉流查看VLC下载百度网盘连接https://pan.baidu.com/s/1HY1RtxZnquX1gK–m_RonQ 密码cwkj 下载完成后打开VLC》媒体》打开网络串流 选择网络协议选项 输入子码流rtsp://用户名:密码IP地址:554/Streaming/Channels/102 注输入子码流即可主码流在使用H16遥控器查看时会出现延迟卡顿现象如果尝试主码流后未出现延迟卡顿也可以使用主码流进行查看 主码流rtsp://用户名:密码IP地址:554/Streaming/Channels/101 用户名一般为admin 密码为在首次打开设备网络搜索时设置的密码 如下图 如输入后VLC正常显示画面代表设置未出现问题如未出现画面报错则检查电脑和摄像机的ip设置
在VLC显示正常后打开浏览器输入摄像机ip地址 如下图 进入界面后输入账号密码账号一般为admin 密码为首次登陆时设置的那个 进入界面后选择配置选项》视音频 随后按照我下图的设置进行主码流和辅码流设置
摄像头设置完成后连接H16接收机打开遥控器》H16助手》视频查看》视频流地址》自定义 如下图 自定义内ip为上文中VLC拉流时所使用的ip地址 设置完成后回到视频查看界面有画面说明设置成功。 然后把RTSP地址填到QGC中就可以在QGC中查看摄像头的画面 在连接成功后如需要更改摄像头朝向位置或设置巡航可以在浏览器上进行设置如下图 如摄像头图像颠倒可以将镜像设置为中心 如需更改摄像头开机后朝向及巡航可以先将摄像头调整至预期位置随后保存预设点如需摄像头巡航设置多个预设点即可。
