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青铜#xff1a;从使用开源飞控开始
我在大…今天是清明假期最后一天晚上在看无人机的东西翻到了欣飞鸽的知乎主页读了他的一些文章。虽不曾相识但感觉我们有很多相似的经历也想记录一下自己的无人机学习之旅。
青铜从使用开源飞控开始
我在大三的时候2019年吧因为一个省级大创项目开始接触无人机。当时要做多无人机的集群控制还记得名字叫《仿昆虫趋光效应的集群无人机驱动方法》。现在想想真的是不知者无畏那时啥都敢想敢做。大三立项大四结题。当时买了三架无人机买的是开源飞控那时Pixhawk2.4.8只要两百多真便宜。第一架飞机组装起来330的机架第一次这么大的飞机不敢飞五花大绑在凳子上解锁让螺旋桨转起来。记得那天晚上去了实验室背后也是食堂门口的空地起飞毫无意外地炸机了还好不严重。
大四保研刚好去了研究生的学校跟一个师兄说了我的飞机情况他带我去飞。我一直以为飞机有问题跟他说很难飞但是他竟然把飞机飞起来了虽然有点难控制但还是安全起飞与着陆。后面我自己也飞过但是炸机是常见的事。还有当时买的最便宜的电调XXD的10多块钱一个便宜的东西的唯一优点就是便宜吧动不动就烧了。前些天我在bilibili上看见一个道友的飞机还用那电调仍不住吐槽一下电调质量。回到飞飞机上飞的多了也逐渐有感觉了至少完成飞起来这一门槛。
最后项目要到deadline了大约是2020年5月份吧。我感觉没有达到预期我跟指导老师说了下情况。没想到指导老师说已经做的很好了。让我整理下资料可以提交结题了。现在想想那时真的做得很好了至少对于一个本科生单枪匹马做完这么多事已经尽力了。那时候我真的飞起来过三架无人机了在自己的电脑端开了三个putty终端连接三架飞机的树莓派让三架飞机都能同时起飞。由于使用自己的手机热点连接不是很稳定有时候某一架总是连不上飞不起来。想想很多研究生得毕设或许都没有真的让三架飞机自动飞起来吧。
白银代码期
后面研究生到了教研室之后开始正式写飞控。刚开始画电路板写传感器驱动写互补滤波写PID然后调PID。这个阶段用的时间远比我预期的多得多。我本以为三个月就可以解决的问题没想到一年后都没有得到完全的解决。不过飞机还是从最初的完全飞不起来到摇摇晃晃喝醉了一样到最终的有一个较为稳定的效果。这时候主要完成了姿态控制。研究生第一年课程还是比较多的特别是第一学期因此能完全花在飞控上的时间也不多。当时最羡慕研二研三的师兄师姐了不用上课只用做想做的事。
第二年开始没有课程可以放开做了。不过现在想想好像没有什么印象特别深刻的事情应该主要是添加了位置控制。添加位置控制的难度也比我想象的大很多。当时我以为回了姿态估计与姿态控制做位置估计和位置控制应该很类似。但是遇见了很多新的问题有新的传感器GPS与相机得加对应的驱动。算法也不断优化使用卡尔曼滤波。
第二年我跟老师说在项目中应用自己的飞控不用之前一直在用的PX4。由于老师不太懂技术也对我很信任这个想法也就很快落地。现在想想自己当时还是不知者无畏。当时飞控功能不够完善很多也是在项目中根据需求添加。补充一句这个项目我走的时候还没结题后面又换回PX4飞控了。很多事就是这样来来回回非人力所能及。
第二年下半年就开始找工作如愿以偿的去了一家无人公司也就是当前所在公司。
第三年除了项目上一些事毕业设计也是大事。当时本来只想做四旋翼的但是又感觉没什么创新。加上自己之前的一些想法最终变成《四足四旋翼机器人》。没错就是加了四条腿用舵机做的关节。这个创意曾经忽悠过不少人拿了一个机器人创新的国二奖项8k奖金当时也算不少。由于连锁效应后面又得到两个学校奖学金1.2w左右吧。
不过话说回来这个东西当我毕设是个坑。一是舵机做关节实在太拉了。又买不起贵的电机毕竟要真做机械狗那样的关节估计得几万甚至几十万的成本。二是以前只做四旋翼现在做这种机器人理论差异挺大的。不过无论怎样最终还是做出了个能够看得过去的东西。它真的能动能走能飞达到毕业水平绰绰有余。不过距离我的预期还是挺远因此我也很少真正的快乐满意过。
现在想想做四足还是有些不值的毕竟四旋翼里还有很多东西没弄懂。
第三年也从模型的角度对无人机下手了。到毕业前我最大的目标是建立一个精确的无人机模型。但是这个模型需要很多专业的设备本来是寄希望于去公司做的。但是公司也没有这样的设备。
经历了三年的学习我本以为自己已经对四旋翼有较为深刻的理解。记得一次打电话和我弟说我觉得自己在这个领域应该在前20%的行列了现在想想可能还是有失偏颇。不过即使20%的价值也不大差不多能去前20%的无人机公司还是去不了最好的公司。前20%和10%还是云泥之别就像斗罗大陆前期段位升得很快后期每升一级都难如登天。
黄金算法实现期
毕业后开始工作。在嵌入式导航算法控制算法间选择了最喜欢的一个方向——控制算法。工作了9个月还是在不断成长的阶段。
先写到这儿以后再来补充——
