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Qt的事件循环和ROS订阅回调函数都可能在阻塞函数中运行， 例如：Qt的QApplication::exec() 和 ROS的rclcpp::spin() 两个阻塞函数不能在同一个线程中使用，如果使用不当，会造成Qt不处理事件或者ROS2不处理订阅的回调函数。
2、多线程
一般 QApplication::exec() 运…1、简述
Qt的事件循环和ROS订阅回调函数都可能在阻塞函数中运行， 例如：Qt的QApplication::exec() 和 ROS的rclcpp::spin() 两个阻塞函数不能在同一个线程中使用，如果使用不当，会造成Qt不处理事件或者ROS2不处理订阅的回调函数。
2、多线程
一般 QApplication::exec() 运行在主线中； 继承 QThread 后，在重载的QThread::run()函数中调用rclcpp::spin() 来避免阻塞函数的相互干扰。
ROS2节点可以同时继承 QObject 和 rclcpp::Node（public QObject, public rclcpp::Node），这样可以在节点中使用信号和槽等依赖Qt事件循环的便利方法。
示例如下：
2.1 多继承实现ROS2节点
using std::placeholders
