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设定好各边长度和转速后#xff0c;点击【设置并启动】#xff0c;自动生成一个机构模型#xff0c;并按照原理进行运转
二、铰链四杆机构介绍
机架#xff1a;A和D是固定位置#xff0c;叫做机架。 曲柄#xff1a;B点绕A点旋转#xff0c;构成曲柄。 连…一、效果图
设定好各边长度和转速后点击【设置并启动】自动生成一个机构模型并按照原理进行运转
二、铰链四杆机构介绍
机架A和D是固定位置叫做机架。 曲柄B点绕A点旋转构成曲柄。 连杆C点和B点相连构成连杆。 摇杆C点绕着D点转动构成摇杆。 三、运动原理
1、机构示意图
第一步计算Φ1(∠BAD)
曲柄转动了多少度
第二步计算BD的长度
已知B点和D点位置计算BD的长度可用机械公式计算或者直接使用Vector3.Distance计算。
第三步计算∠ΦDB(∠BDA’) 1用机械原理公式计算的依据 2直接用Unity向量距离api计算
Vector3.Distance(A, D);//示例代码第四步计算计算∠Φ3的值
只能用机械原理的公式计算
第五步根据∠Φ3计算C点位置
∠Φ3已知的时候在射线DC上取C点
四、关键代码实现
代码为计算部分的代码仅供交流学习之用。 /// summary/// 计算曲柄和摇杆位置/// /summary/// returns/returnsbool JiSuanWeiZhi(){//设定B的位置 AB avar posB A.transform.position (B.transform.position - A.transform.position).normalized * (float)a_AB;B.transform.position posB;//计算Φ1(∠BAD)double phi1 Vector3.Angle(B.transform.position - A.transform.position, D.transform.position - A.transform.position);//象限判断if (B.transform.position.y A.transform.position.y){phi1 360 - phi1;}//公式计算lenDB的值var lDB2 math.sqrt(a_AB * a_AB d_DA * d_DA - 2 * a_AB * d_DA * Cos(phi1.ToRadians()));//计算ΦDB(∠BDA)double phiDB Vector3.Angle(B.transform.position - D.transform.position, D.transform.position - A.transform.position);//象限处理if (B.transform.position.y A.transform.position.y){phiDB 360 - phiDB;}//计算Φ3的值var phi3 phiDB - Acos((c_CD*c_CD lDB2 * lDB2 - b_BC * b_BC)/(2 * c_CD * lDB2)).ToDegrees();//摆放C点if (double.IsNaN(phi3)){Debug.Log($无法计算Φ3的值 {(c_CD*c_CD lDB2 * lDB2 - b_BC * b_BC)/(2 * c_CD * lDB2)});return false;}else{Quaternion q Quaternion.AngleAxis((float)phi3, new Vector3(0,0,1));var dir q * (D.transform.position - A.transform.position);C.transform.position D.transform.position dir.normalized * (float)c_CD;}return (true);}五、机械原理附录
1、平面示意图 2、运动分析公式——位置计算 3、运动分析公式——速度计算 4、运动分析公式——加速度计算
