怎么做免费网站,大数据营销系统怎么样,网站开发 python,wordpress仪表盘加速1、AGV坐标系简介 如上图#xff0c;小车前后对角是有激光雷达的#xff0c;其坐标系称为激光坐标系#xff0c;采用极坐标系体现。中间为车体坐标系#xff0c;激光坐标系相对于车体坐标系关系不变#xff1b;左下角是地图坐标系#xff0c;小车扫图后#xff0c;建立的… 1、AGV坐标系简介 如上图小车前后对角是有激光雷达的其坐标系称为激光坐标系采用极坐标系体现。中间为车体坐标系激光坐标系相对于车体坐标系关系不变左下角是地图坐标系小车扫图后建立的坐标系即为地图坐标系小车在运动过程中车体坐标系相对于地图坐标系是变化的。 2、坐标系旋转与点旋转的变换公式 坐标系旋转 直角坐标系 XOY逆时针旋转 θ角后变成 X′OY′原坐标系内点的坐标变化为 如果是顺时针旋转则将 改为 − 带入公式。 另一种表达方式 即X′OY′坐标系相对于“静止”XOY坐标系顺时针旋转 x1xcos(β)ysin(β); y1ycos(β)-xsin(β); X′OY′坐标系相对于“静止”XOY坐标系逆时针旋转 x1xcos(β)-ysin(β); y1ycos(β)xsin(β); 坐标系旋转公式推导图1 点的旋转 直角坐标系 XOY内的点 A(x,y)绕原点逆时针旋转 α 角后得到点 B(x′,y′)两点坐标关系为 3、小车中激光雷达点云转换例子实战 再次温习这个图。 ①激光的点云由极坐标点转直角坐标系点 xr⋅cos(θ) yr⋅sin(θ) 直角坐标转极坐标系 ②激光坐标系转小车坐标系 这两个坐标系相对关系固定激光坐标系相对于小车坐标系的变换可以认为是小车坐标系旋转到激光坐标系这样激光坐标系的点就映射到了小车坐标系。实际中除了旋转还有原点位置的偏差这块直接加上差值即可差值是激光坐标系原点相对于小车坐标系坐标系原点的参数接口可以获取。 灵魂代码如下 cartesian_x dist*cos(angleinstall_info_yaw) install_info_x;
cartesian_y dist*sin(angleinstall_info_yaw) install_info_y; 展开后发现是激光雷达坐标的install_info_yaw相对于小车坐标系都是逆时针数据。 ③小车坐标系下的雷达点云数据相对于地图坐标系的转换 此时地图坐标系是“静止”的那么接口给出的小车实时位置x,y和yaw信息是相对于 地图坐标系的。根据坐标系旋转公式推导图1已知的是红色坐标系下的点(小车坐标系)求蓝色坐标系下的点(地图坐标系)即已知x’y’θ求xy。我的处理方式是求旋转矩阵的逆然后再求出xy用的eigen库。坐标系旋转都是相对的后面想起更好的方式再记录。 if(robot_push_data_.angle 0){float agv_yal -robot_push_data_.angle;Eigen::Matrix2d r;r cos(agv_yal), sin(agv_yal),-sin(agv_yal), cos(agv_yal);Eigen::MatrixXd pos(2,1);pos(0,0) cartesian_x;pos(1,0) cartesian_y;Eigen::MatrixXd posnew(2,1);posnew r.inverse()*pos;cartesian_x posnew(0,0) robot_push_data_.x;cartesian_y posnew(1,0) robot_push_data_.y;
} 欢迎关注探索不同。
