旅游公司网站开发与实现,wordpress 汽车,深圳网站推广优,帮助做APP的网站公司文章目录 前言一、仿真场景的构成二、openDRIVE框架三、g_additionalData四、openDRIVE-header五、openDRIVE-road1、Road总拓扑结构2、Road-link介绍1#xff09;link的拓扑结构2#xff09;link链接示例3#xff09;link前继后继4#xff09;道路link规则 3、road-type介… 文章目录 前言一、仿真场景的构成二、openDRIVE框架三、g_additionalData四、openDRIVE-header五、openDRIVE-road1、Road总拓扑结构2、Road-link介绍1link的拓扑结构2link链接示例3link前继后继4道路link规则 3、road-type介绍1type的拓扑结构 4、road-elevation介绍1) elevation类型2Elevation拓扑图3标高/超高计算4横向轮廓计算 5、road-surface介绍1surface的拓扑结构 6、road-lane介绍1lane的拓扑结构2车道分组3车道部分4车道偏移5车道链接6车道属性A、车道属性-拓扑结构B、车道属性-车道宽度C、车道属性-车道高度 7车道类型8车道限速8车道标记 前言
本文内容引用ASAM官方OpenDrive V1.7介绍
ASAM是“Automotive Software and Systems Modeling”的缩写是一个汽车行业标准化组织旨在制定和维护与汽车软件和系统相关的标准。OpenDRIVE是一种用于虚拟仿真场景的开放标准旨在描述道路网络和场景的详细信息是仿真场景中的静态组成部分以支持自动驾驶和驾驶辅助系统的开发和测试。
点击下载OpenDRIVE官方文档及案例 一、仿真场景的构成
ASAM OpenDRIVE定义了静态路网格式.xodrASAM OpenCRG可以为路网添加路面描述.crg。 ASAM OpenDRIVE和ASAM OpenCRG仅包含静态内容。要添加动态内容需要ASAM OpenSCENARIO(.xosc)。 结合所有三个标准文件就可以组成标准的仿真场景。 二、openDRIVE框架
1、ASAM OpenDRIVE框架组成主要为header、road、controller、junction、junctionGroup、station主要由6个element组成6个Element及其子Element可选择性关联g_additionalData附加数据。 2、openDRIVE中的坐标系 三、g_additionalData
1、g_additionalData附加数据做为可选的选项Element可以自定义是否关联g_additionalData节点g_additionalData节点用于向OpenDRIVE道路网络描述中添加自定义信息或额外的数据其拓扑结构如下图所示 2、g_additionalData中的include允许将外部文件包含在ASAM OpenDRIVE文件中 比如对外部的文件的引用可以放在include元素中。
3、g_additionalData中的userdata可以用于在OpenDRIVE道路网络描述中添加任意自定义信息以满足特定需求或添加额外的详细信息。通常userdata的内容是用户根据其特定应用场景定义的。
4、g_additionalData中的dataQuality原始数据或集成在ASAM OpenDRIVE中的外部来源的数据可能具有不同的质量。 可以在ASAM OpenDRIVE中描述外部数据的质量和准确性。dataQuality的error可以描述外部数据如GPS数据的绝对误差和相对误差范围以 [m] 为单位。dataQuality的rawData描述一些基本元数据包含有关ASAM OpenDRIVE中包含的原始数据的信息内容比较多详细格式请看我上传的资源文档。
XML片段
OpenDRIVEroadlaneslaneSectionleftlaneg_additionalData!-- 附加数据 --keymyKey/keyvaluemyValue/value/g_additionalData/lane/left/laneSection/lanes/road
/OpenDRIVE四、openDRIVE-header
1、OpenDRIVE中的header一般定义版本信息、描述信息、创建者信息、日期时间戳、坐标信息等等其拓扑结构如下图所示 XML片段
?xml version1.0 encodingUTF-8?
OpenDRIVEheaderrevMajor1/revMajorrevMinor4/revMinornameExample Road/nameversion1.0/versiondate2023-11-12/datenorth0.0/northsouth0.0/southeast0.0/eastwest0.0/west!-- 其他头部信息 --/header!-- 其他道路信息 --
/OpenDRIVE 五、openDRIVE-road
1、Road总拓扑结构 2、Road-link介绍
road节点中的link主要是用于描述两个不同的道路部分之间的过渡和连接关系
1link的拓扑结构 XML片段
OpenDRIVE!-- 头部信息 --road nameRoad 1 id1 length100.0!-- 道路属性 --linkpredecessor elementTyperoad elementId2 elementDir-1 elementS0.0 contactPointend/successor elementTyperoad elementId3 elementDir1 elementS0.0 contactPointstart//link!-- 其他道路元素 --/road!-- 其他道路信息 --/OpenDRIVE2link链接示例
显示了禁止、允许和推荐的道路连接场景。 重要的是要连接的道路的车道和参考线与其前继或后继道路有直接的联系。 应避免重叠或跳跃但如果参考线连接正确则不禁止重叠或跳跃。
3link前继后继
link的元素predecessor前继和successor后继表示的时道路之间的相对关闭如road1之前没有道路因此没有前继road1之后有road2说明road1有后继road2 4道路link规则
下述这种链接方式也是被允许的 3、road-type介绍
1type的拓扑结构 OpenDRIVE!-- 头部信息 --road nameRoad 1 id1 length100.0planView!-- 道路几何形状信息 --/planViewlanes!-- 道路车道信息 --/lanesobjects!-- 道路对象信息 --/objectsroadType s0.0type typeurbannameUrban Road/namepriority2/priorityspeed max50.0 unitkm/h/countryChina/country/type/roadType!-- 其他道路元素 --/road!-- 其他道路信息 --/OpenDRIVE
4、road-elevation介绍
1) elevation类型
A、Road Elevation标高指的是沿道路参考线的海拔即s方向的海拔 B、Su[er Elevation超高指的是道路侧向剖面垂直于道路参考线且与地面存在夹角类似于车辆的roll侧倾角即t方向的海拔。 C、Road Shape形状一些横向道路形状过于复杂无法仅用超高来描述。 形状以更详细的方式描述参考线上给定点处道路横截面的海拔。 这意味着在一个 s 坐标处可能存在多个具有不同 t 值的形状定义从而描述道路的弯曲形状。
2Elevation拓扑图 XML片段
road nameRoad 1 id1 length100.0road-elevationprofileelevation s0.0 a0.0 b0.0 c0.0 d0.0/elevation s50.0 a0.0 b0.0 c0.0 d0.0//road-elevationprofileroad-lateralprofilesuperelevation s0.0 a0.0 b0.0 c0.0 d0.0/crossfall s0.0 a0.0 b0.0 c0.0 d0.0//road-lateralprofileroad-shapeshape s0.0 x0.0 y0.0/shape s50.0 x10.0 y5.0//road-shape
/road3标高/超高计算
道路标高、超高使用以下三阶多项式函数计算elev(ds) a b*ds c*ds² d*ds³
参数名描述elev指定位置的标高/超高a, b, c, d多项式系数ds是新标高/超高元素的起点与给定位置之间沿参考线的距离
道路标高/超高的绝对位置计算s sstart ds
参数名描述s是参考线坐标系中的绝对位置sstart是元素在参考线坐标系中的起始位置
4横向轮廓计算
在下图中显示了如何计算两个横向剖面之间的高度信息。sR1的侧剖面有5个多项式定义而sR2的侧剖面有3个多项式定义。要计算两个侧面轮廓之间的点下图所示的公式在这两个轮廓之间进行线性插值。 横向轮廓的形状使用以下多项式函数计算hShape (ds) a b*dt c*dt² d*dt³
参数名描述hShape是给定位置上参考平面上方的高度a, b, c, d是系数dt是形状元素的起点与给定位置之间垂直于参考线的距离
形状值的绝对位置计算如下t tstart dt
参数名描述t是参考线坐标系中的绝对位置a, b, c, d是元素在参考线坐标系中的起始位置tstart是元素在参考线坐标系中的起始位置
5、road-surface介绍
1surface的拓扑结构 XML片段
road nameRoad 1 id1 length100.0road-surfacefriction s0.0 coefficient0.8/color s0.0 r255 g255 b255//road-surface
/road因为suface涉及CRG相关内容后续再另开分支讲述清楚吧。 6、road-lane介绍
1lane的拓扑结构 XML片段
road nameRoad 1 id1 length100.0road-lanelaneSection s0.0lane id1 typedrivingwidth sOffset0.0 a3.5/road-mark sOffset0.0 typesolid colorstandard/speed sOffset0.0 max60.0 unitkm/h/access restrictionno/height sOffset0.0 inner3.8 outer4.0/rule priority1 yieldtrue/material surfaceasphalt friction0.8/visibility sOffset0.0 forward100.0 back50.0/border lefttrue righttrue/predecessor id2 contactPointend/successor id4 contactPointstart/link elementIdlaneLink1/userDataproperty namelaneType valuedriving//userData/lanelane id2 typedriving!-- 其他元素和属性 --/lane/laneSection/road-lane
/road2车道分组
A、车道部分内的车道分为左侧、中间和右侧车道。左侧车道ID为正数右侧车道ID为负数中间车道线道路参考线为0。
3车道部分
A、车道可以分为多个车道部分。 每个车道段包含固定数量的车道。 每当车道数量发生变化时都需要一个新的车道段另外车道段沿着车道参考线升序排列即st坐标中的s方向
B、为了简化复杂道路的车道部分的使用可以仅使用Lane section中的 singleSide属性为道路的一侧定义车道部分。 C、Lane section属性singleSide字段表示车道是否只存在于道路的一侧。它是一个布尔值用于指示车道是否仅存在于道路的一个侧面。如果singleSide为true则表示车道只存在于道路的一侧通常用于描述单行道或特定交通情况下的车道布局。如果singleSide为false则表示车道存在于道路的两侧通常用于描述双行道或多车道道路的车道布局。
参数名描述s起始位置的 S 坐标singleSide车道截面元素仅对一侧左侧、中心或右侧有效具体取决于子元素。 4车道偏移
A、车道偏移可用于将中心车道移离道路参考线。 这样可以更轻松地对道路上车道的局部横向移动进行建模例如左转车道。车道偏移road offset和形状定义(road shape)的组合可能会导致不一致具体取决于用于车道偏移的插值。 由于线性插值用于沿参考线的道路形状因此线性插值也应用于偏移定义下图描述中心车道远离道路参考线的偏移量。 B、给定点的偏移量使用以下三阶多项式函数计算offset (ds) a b*ds c*ds² d*ds³
参数名描述offset是给定位置的横向偏移量a, b, c, d多项式系数ds是新车道偏移元素的起点与给定位置之间沿道路参考线的距离
偏移值的绝对位置s sstart ds
参数名描述s是参考线坐标系中的绝对位置sstart是元素在参考线坐标系中的起始位置
C、每次多项式函数更改时都需要一个新的通道偏移元素下面是XML示例。
laneslaneOffset s25.0 a0.0 b0.0 c3.9e-03 d-5.2e-05/laneOffset s75.0 a3.25 b0.0 c0.0 d0.0/…
/lanes5车道链接
A、车道链接有两个元素predecessor前继和successor后继 车道可以与同一条或另一条道路上的车道相连 它们之间的前后继链接关系如下图所示 6车道属性
A、车道属性-拓扑结构
车道属性描述车道的用途和形状。 车道属性是按车道路段定义的但可能会在该路段内更改。 如果未为车道部分专门定义属性则应用程序可以应用默认属性车道属性拓扑结构如下图所示。
B、车道属性-车道宽度
a、给定点的宽度使用以下三阶多项式函数计算Width (ds) a b*ds c*ds² d*ds³
参数名描述width是给定位置的宽度a, b, c, d多项式系数ds是新车道宽度元素的起点与给定位置之间沿道路参考线的距离
ds每个元素从零开始。 宽度值的绝对位置计算如下s ssection offsetstart ds
参数名描述s是参考线坐标系中的绝对位置sSection是前一个车道段元素在航迹坐标系中的起始位置offsetStart是元素相对于前一个车道部分的偏移量
b、从不同偏移位置开始的正 s 方向上车道宽度的变化
C、车道属性-车道高度
a、车道高度应沿 h 坐标定义。 车道高度可用于抬高独立于道路标高的车道。 车道高度用于实现小比例尺的标高例如抬高人行道如图下图所示。 车道高度指定为 z 方向上与道路的偏移量包括标高、超高、形状。 b、XML片段
lane id-2 typesidewalk levelfalselinksuccessor id-3//linkwidth sOffset0.0 a2.0 b0.0 c0.0 d0.0/height sOffset0.0 inner0.12 outer0.12/
/lane7车道类型
A、车道类型分类
类型描述shoulder描述道路边缘的软边框。border描述道路边缘的硬边框。与可行驶车道具有相同的高度。driving描述一条“正常”的可行驶道路不属于其他类型之一。stop用于紧急停车的高速公路硬路肩。none描述道路最外侧的空间没有实际内容其唯一目的是在驾驶员离开道路时注册ASAM OpenDRIVE的存在。restricted描述不应该有车辆行驶的车道。该车道与可行驶车道具有相同的高度。通常使用线条分隔车道经常包含虚线。parking描述带有停车位的车道。median描述位于相反行驶方向的行驶车道之间的车道。通常用于在大型道路上分隔交通。biking描述为自行车保留的车道。sidewalk描述供行人行走的车道。curb描述路缘石。路缘石的高度与相邻的可行驶车道不同。exit描述用于与主干道平行的部分的车道。主要用于减速车道。entry描述用于与主干道平行的部分的车道。主要用于加速车道。onramp从乡村或城市道路通向高速公路的匝道。offRamp从高速公路通向乡村或城市道路的匝道。connectingRamp连接两条高速公路的匝道例如高速公路交汇处。
—高速公路的车道类型
—乡村道路的车道类型
—城市道路的车道类型
—高速公路出口和入口的车道类型
8车道限速
可以定义车道上允许的最大速度。车道限速优先于道路限速。
8车道标记
A、拓扑结构图 XML片段
road!-- 路段信息 --lanes!-- 车道信息 --laneSection!-- 车道段信息 --left!-- 左侧车道信息 --lane!-- 车道信息 --roadMark!-- 车道标线 --sOffset0.0/sOffsetwidth0.1/widthtypesolid/typecolorwhite/color!-- 其他属性 --/roadMark/lane!-- 其他左侧车道 --/leftcenter!-- 中心车道信息 --!-- 中心车道的车道标线 --/centerright!-- 右侧车道信息 --!-- 右侧车道的车道标线 --/right/laneSection!-- 其他车道段 --/lanes!-- 其他道路元素 --/road以上就是从ASAM中整理下来的一些关于openDrive的一些内容因为内容比较多。可能会分几篇来写也有一些内容描述的不是很详细请大家见谅哈后续有空再补充。
