网站音频播放器代码,企业起名,如何开网店详细教程,seo服务公司招聘PointPillars 3D 目标检测模型部署 tensorRT 一直想折腾一下基于点云的目标检测模型#xff0c;但由于没有实际项目或工作需要#xff0c;搞也搞的不够深入#xff0c;把开源的模型跑一下似乎好像做过又好像没有做过。内心一直想搞一下#xff0c;选定了 PointPillars 这个…PointPillars 3D 目标检测模型部署 tensorRT 一直想折腾一下基于点云的目标检测模型但由于没有实际项目或工作需要搞也搞的不够深入把开源的模型跑一下似乎好像做过又好像没有做过。内心一直想搞一下选定了 PointPillars 这个经典基础的模型经过一段时间多次放弃与再折腾一下终于算是自认为折腾明了了。由于第一次做点云难免有不对之处若有发现请指出谢谢。 本示例中对 pillar 的计算流程用numpy进行了实现对后处理的mns用一个2D的nms近似代替只为验证模型结果是对的不可实际使用。例中包含完整的测试脚本代码、模型、测试数据、测试结果。 【完整代码、模型、测试数据】 运行onnx 测试依赖环境numpy、open3d可视化、onnxruntime TensorRT版本TensorRT-8.6.1.6 特别说明本示例中没有使用 3d_nms, 只用 2D 的 nms 进行了简单处理不能实际使用。
1、导出onnx
【参考链接】
模型输入输出维度
2、pytorch 效果 对应图像
3、onnx 效果 4、tensorrt 效果 由于tensorrt在服务器上运行的不能可视化结果写入txt再拉下进行可视化,【可视化脚本参考】) 5、onnx 和 tensorrt 输出结果
onnx 推理输出 tensorrt 推理输出
