企业网站开发职责,比较厉害的网站制作公司,免费注册网站平台,免费建自己的网站本案例是三菱PLC通过开疆智能ModbusTCP转Devicenet网关连接ABB机器人的配置案例#xff0c;具体分为三部分设置#xff0c;分别为三菱PLC设置#xff0c;ModbusTCP转Devicenet网关的配置以及
ABB机器人的配置部分。 配置过程#xff1a;
一、机器人配置
1. 机器人选项
…本案例是三菱PLC通过开疆智能ModbusTCP转Devicenet网关连接ABB机器人的配置案例具体分为三部分设置分别为三菱PLC设置ModbusTCP转Devicenet网关的配置以及
ABB机器人的配置部分。 配置过程
一、机器人配置
1. 机器人选项
2. 修改机器人地址
3. 修改输入输出字节
4. 获取PLC组态的机器人EDS描述文件
1. 机器人选项
1.1 机器人DeviceNet设备可用于
DeviceNet内部从设备与主设备共享地址和物理连接器。1.2 要使用机器人DeviceNet做从站必须使用选项709-1 DeviceNet Master / Slave 。 1.3 在DeviceNet网络上机器人做从站既要配置机器人参数也要在PLC上组态设置参数。
2. 修改机器人地址
第一步在示教器菜单目录中进入控制面板-配置-Industrial Network - DeviceNet,如下图。 第二步我们可以根据实致需要修改机器人的DeviceNet地址该地址不应使用与网络上另一台I / O设备相同的地址。这里我们就直接用机器人的DeviceNet地址的默认值2允许值为0到63之间的整数。
2.1 DeviceNet通信速度
对于DeviceNet工业网络是强制性的并决定DeviceNet主设备和内部从设备与DeviceNet网络上的其他设备进行通信所使用的通信速度波特率。波特率是通信的信号速度它确定串行通道中数据传输的最大速度。波特率越高通信越快。使用DeviceNet Communication Speed时同一物理网络上的所有设备必须使用相同的波特率。默认值为500允许的值为125、250和500以Kbps千比特/秒为单位指定波特率。 3. 修改输入输出字节
第一步在示教器菜单目录中进入控制面板-配置-I/0 System-DeviceNet Internal Device(机器人做从站),如下图。
当使用DeviceNet主/从选件安装机器人系统时系统启动时会创建一个预定义的内部从站设备名称为DN_Internal_Device。 第二步进入DN_Internal_Device根据需要修改输入输出字节数。
第三步创建信号时所在设备选择DN_Internal_Device。 二、网关配置
打开网关配置软件“Gateway Configuration Studio”新建项目选择TCP-DevicenetM 首先设置网关的ModbusTCP一侧的IP地址以及数据长度。并设置网关短线后的数据处理方式以及字节交换顺序 设置网关的Devicenet节点地址以及波特率与机器人配置保持一致。 填写从站参数站地址数据长度等和从站保持一致。 VendCodeProdType及ProdCode三个参数可在从站eds文件中找到 到此网关与机器人配置结束开始配置三菱PLC
一、PLC本体的IP地址设置
首先需要确认一个概念PLC本体网口只有一个IP无论使用什么功能都是共用一个IP。 二、ModbusTCP主站功能
三菱的PLC做ModbusTCP主站功能一般通过程序实现需要用到“通信协议支持功能”。
1在对象设备连接配置设置中添加“Active连接设备”选择“通信协议”需要填写本机的端口号对方IP以及对方端口号图4。其中本机端口号需要注意不要使用系统默认已经分配的端口。图5
active设备是指主动发起连接的设备
【记得点击“反应设置并关闭”】
2打开“通信协议支持功能”选择CPU以太网并新建添加协议选择ModbsuTCP选择功能码。图6-图7
3红色字“变量未设置”意思为没有对这个连接协议分配对应的软元件用来写参数和数据存储用。可以右键“软元件批量设置”占用其实软元件后一部分用作通讯协议用。图7
4分配好后可以点进去看分配的每个软元件对应的定义现在以03功能码D400做起始地址对主要用到的寄存器做说明后面一些储存报错信息的寄存器可以点开变量设置查看。图8
D400握手ID如果是本体以太网口握手ID就是0模块就不是0
D401从站站号
D40203功能码对应就是读取的寄存器起始Modbus地址
D403读取的点数寄存器数
D406~D531储存读取到的数据注意D406保存的是数据的个数数据长度D407开始才是数据内容
5编辑好后通过在线、写入模块将这部分内容写入PLC
这部分通信协议编辑保存的时候是一个独立的文件与Works3文件独立需要注意关闭这个窗口前记得保存
6在程序中建立连接、调用通信协议。
①建立连接使用SP.SOCOPEN指令对应关闭连接使用SP.SOCCLOSE指令 SP.SOCOPEN的第一个操作数没有实际意义按照说明填写“U0”即可
S1连接编号对应图4中的连接编号
S2对应OPEN指令的一些参数占用10个寄存器其中如果我们在图4中做了参数设置我们只需要把参数首地址置位0就可以调用设置好的参数。 其中SD10680SD10681是通信打开和请求标志位在这两个标志位都没有导通的情况下我们才执行建立连接的动作。
②通过SP.ECPRTCL指令调用预先设置好的通讯协议。 其中
S1 的连接编号是指图4中的连接编号
S2 连续执行的协议数是指中S32开始的“执行协议编号指定”如果只有1个就写K1并且给S32赋值需要执行的协议对应的是图8中的协议编号。
下面是通信协议触发示例 SP.ECPRTCL的第三个操作数为k1对D202赋值1表示执行且只执行通信协议1。
D402赋值k10D403赋值K4表示从 从站保持寄存器的10地址开始读取读取4个寄存器。
在触发后我们可以在D407开始的4个寄存器看到读取到的值。 点击工具-通信协议支持功能 选择好模块类型 设置好连接变量后下载到PLC 到此全部配置结束全部设备上电后指示灯正常亮起即代表通讯正常。
